98
C. Hasil
Pada penelitian ini citra tanaman jeruk lemon hasil perekaman dengan sensor kamera yang disimpan di dalam memori ditampilkan untuk dianalisis.
Dengan pencahayaan berkisar 40 sampai 60 lux, maka didapat hasil pendeteksian dan penentuan posisi tiga dimensi dari buah jeruk lemon pada tanamannya dalam
bentuk citra biner buah lemon. Beberapa contoh citra hasil akhirnya ditampilkan dengan komentarnya sebagai berikut :
Pada Gambar 55 buah jeruk lemon berhasil dipisahkan dari latar belakangnya dengan baik, hal ini terlihat dari citra biner hasil thresholding sistem
deteksi ini. Citra biner yang dihasilkan tidak berbentuk bulat utuh seperti bentuk aslinya, hal ini disebabkan karena citra aslinya sebagian tertutup bayang-bayang
daun. Namun hal ini tidak menjadi masalah, selama citra kiri dan kanan tidak memiliki bias yang besar, maka jarak yang dihasilkannyapun akan konsisten.
a b
Gambar 55 Buah jeruk lemon pada tanamannya dan citra binernya. a Citra pada bingkai citra 1 b Citra pada bingkai citra 2
Gambar 55 bagian b, menunjukkan buah jeruk lemon pada tanamannya berada pada posisi kuadran 1. Dari hasil perhitungan didapat posisi tiga dimensi
99 dari buah jeruk lemon pada tanamannya didapat z, x, y
S
= 34.41, 6.18, 3.53 cm, sedangkan dengan pengukuran secara langsung didapat z, x, y
L
= 33, 5, 3 cm. Error atau selisih hasil perhitungan dan pengukuran langsung didapat ? z,
?x, ?y = 1.41, 1.18, 0.53 cm. Akurasi pendeteksian jarak koordinat arah sumbu z sensor kamera ke buah jeruk lemon pada tanamannya Az = 95.73.
Akurasi dan error yang dihasilkan ini dapat diterima untuk pemanenan buah jeruk lemon.
Gambar 56 memperlihatkan buah jeruk lemon yang belum matang dan buah jeruk lemon yang sudah matang. Hasil thresholding hanya menampilkan
citra biner buah jeruk lemon yang sudah matang. Algoritma berhasil mendeteksi hanya buah jeruk lemon yang telah matang usia 120 hsbm saja.
a b
Gambar 56 Buah jeruk lemon pada tanamannya dan hasil thresholdingnya dalam bentuk citra biner. a bingkai citra 1 b bingkai citra 2.
Hasil perhitungan posisi tiga dimensi buah jeruk lemon pada tanamannya didapat z, x, y
S
= 43.33, -2.67, -6.11 cm, sedangkan hasil pengukuran secara langsung
100 posisi tiga dimensi buah jeruk lemon pada tanamannya z, x, y
L
= 42.9, -3, -7 cm.
Gambar 56 bagian b, hasil perhitungan menunjukkan buah jeruk lemon pada tanamannya berada pada posisi kuadran 3, dan ini konsisten dengan hasil
perhitungannya. Error atau selisih hasil perhitungan dan pengukuran langsung ada lah ?z, ?x, ?y = 0.43, 0.33, 0.89 cm. Akurasi pendeteksian jarak
koordinat arah sumbu z sensor kamera ke buah jeruk lemon pada tanamannya Az = 98.99. Akurasi dan error yang dihasilkan ini dapat diterima untuk
pemanenan buah jeruk lemon. Gambar 57 memperlihatkan bahwa percobaan untuk citra buah jeruk lemon
yang tertutup daun-daun dan buah yang masih muda juga dapat terdeteksi dengan baik. Hal ini ditunjukkan oleh hasil binerisasi citranya yang tidak utuh sesuai
dengan kondisi citra aslinya berwarna dan skenario yang dibangun. Namun demikian sesuai dengan kaidah rumus perhitungan posisi tiga dimensi yang
dirancang, selama antara citra pertama dan citra kedua tidak terdapat bias yang besar, maka hasilnya akan tetap akurat.
Hasil perhitungan dengan sistem deteksi didapat posisi tiga dimensi dari citra buah jeruk lemon didapat z, x, y
S
= 52.58, -9.98, -3.37 cm. Sedangkan hasil pengukuran secara langsung posisi tiga dimensi buah jeruk lemon didapat z,
x, y
L
= 54, -9, -4 cm. Pada Gambar 57 bagian b, buah jeruk lemon pada tanamannya berada
pada posisi kuadran 3, dan ini konsisten dengan hasil perhitungannya yang juga berada pada posisi kuadran 3. Error atau selisih antara hasil perhitungan dan
pengukuran langsung didapat ?z, ?x, ?y = 1.42, 0.98, 0.63 cm. Akurasi pendeteksian jarak koordinat arah sumbu z sensor kamera ke buah jeruk lemon
pada tanamannya Az = 97.37. Akurasi dan error yang dihasilkan ini dapat diterima untuk pemanenan buah jeruk lemon.
Gambar 58 dilakukan percobaan dengan menggunakan tanaman jeruk lemon yang sedang berbunga. Hasil thresholding memperlihatkan hasil yang
cukup baik, citra biner yang dihasilkan hanya menunjukkan buah jeruk lemon saja. Noise yang terjadi pada citra a berupa titik -titik dalam jumlah yang sangat
sedikit dan tidak terlalu mengganggu sistem deteksi ini.
101 Hasil perhitungan dengan sistem deteksi didapat posisi tiga dimensi dari
citra buah jeruk lemon didapat z, x, y
S
= 39.33, -2.02, -6.55 cm, sedangkan hasil pengukuran secara langsung posisi tiga dimensi buah jeruk lemon z, x, y
L
= 38.5, -2, -6 cm. Selisih antara jarak dan koordinat hasil pengukuran dan
pengukuran secara langsung adalah ?z, ?x, ?y = 0.83, 0.02, 0.55 cm. Akurasi pendeteksian jarak koordinat arah sumbu z sensor kamera ke buah jeruk lemon
pada tanamannya Az = 97.84. Akurasi dan error yang dihasilkan ini dapat diterima untuk pemanenan buah jeruk lemon.
a b
Gambar 57 Citra asli dan hasil thresholding dalam bentuk citra biner tanaman jeruk lemon yang tidak utuh karena terhalang daun dan buah yang
masih muda. a bingkai citra 1 b bingkai citra 2.
Gambar 59, menunjukkan percobaan dengan menggunakan tanaman jeruk lemon yang sedang berbunga dan kerapatan bagian-bagian tanamannya cukup
tinggi, hal ini ditunjukkan dengan bingkai citra yang penuh dengan citra tanaman jeruk lemon. Hasil thresholding memperlihatkan hasil yang cukup baik, citra
biner yang dihasilkan hanya menunjukkan buah jeruk lemon saja. Bentuk citra
102 binernya tidak bulat lonjong seperti buah jeruk lemon aslinya, hal ini dikarenakan
buah pada citra berwarna tidak mendapat pencahayaan yang merata, sehingga sistem mendeteksi hanya pada bagian yang terkena cahaya dengan baik saja. Hal
ini tidak mengganggu proses pendeteksian dan masih dalam kerangka target yang diharapkan.
a b
Gambar 58 Citra asli tanaman jeruk lemon yang sedang berbunga dan ada buahnya yang sudah matang menunjukkan hasil thresholding yang baik. a
bingkai citra 1 b bingkai citra 2.
Pada Gambar 59 terlihat noise yang terjadi pada citra a berupa titik kecil yang tidak terlalu mengganggu sistem deteksi ini. Hasil perhitungan dengan
sistem deteksi didapat posisi tiga dimensi dari citra buah jeruk lemon z, x, y
S
= 56.38, -9.40, 4.48 cm, sedangkan hasil pengukuran secara langsung posisi tiga
dimensi buah jeruk lemon z, x, y
L
= 56, -8, 4 cm. Gambar 59 bagian b, menunjukkan buah jeruk lemon pada tanamannya
berada pada posisi kuadran 2, dan ini konsisten dengan hasil perhitungannya yang juga pada kuadran 2 +x,+y. Selisih antara pengukuran dengan sistem dan
103 pengukuran secara langsung adalah ?z, ?x, ?y = 0.38, 1.40, 0.48 cm. Akurasi
pendeteksian jarak koordinat arah sumbu z sensor kamera ke buah jeruk lemon pada tanamannya Az = 99.32. Akurasi dan error yang dihasilkan ini dapat
diterima untuk pemanenan buah jeruk lemon.
a b
Gambar 59 Citra asli tanaman jeruk lemon yang sedang berbunga dan ada buahnya yang sudah matang dengan kerapatan tanaman yang tinggi
menunjukkan hasil thresholding yang baik. a bingkai citra 1 b bingkai citra 2.
Gambar 60. menunjukkan citra buah jeruk lemon, bua h yang belum matang, tangkai, dan daun-daunan kering. Citra biner yang dihasilkan sesuai dengan target
yang diharapkan. Gambar 60 b, menunjukkan posisi buah jeruk lemon pada tanamannya berada pada kuadran 4, hal ini sejalan dengan hasil perhitungannya
yang berada pada kuadran 4 juga +x, -y. Hasil perhitungan dengan sistem deteksi didapat posisi tiga dimensi dari
citra buah jeruk lemon z, x, y
S
= 48, 5.54, -8.12 cm, sedangkan hasil pengukuran secara langsung posisi tiga dimensi buah jeruk lemon z, x, y
L
= 47.2, 5, -8.2 cm dengan error ?z, ?x, ?y = 0.38, 1.39, 0.48 cm. Akurasi
104 pendeteksian jarak koordinat arah sumbu z sensor kamera ke buah jeruk lemon
pada tanamannya Az = 99.19. Akurasi dan error yang dihasilkan ini masih dapat diterima untuk pemanenan buah jeruk lemon.
a b
Gambar 60 Buah jeruk lemon pada bingkai 2 yang berada pada kuadran 4. a bingkai citra 1 b bingkai citra 2.
Gambar 61 menampilkan citra buah jeruk lemon yang diambil dengan posisi terhala ng sebagian oleh daun-daun. Berbeda dengan Gambar 55, pada
bagian ini dilakukan pengindraan dengan jarak yang lebih jauh, hal ini terlihat dari citra biner yang dihasilkan lebih kecil.
Hasil perhitungan dengan sistem deteksi didapat posisi tiga dimensi da ri citra buah jeruk lemon z, x, y
S
= 52, -1.87, -2.13 cm, sedangkan hasil pengukuran secara langsung posisi tiga dimensi buah jeruk lemon z, x, y
L
= 53, -2, -3 cm dengan error ?z, ?x, ?y = 1, 0.13, 0.87 cm. Akurasi pendeteksian
jarak koordinat arah sumbu z sensor kamera ke buah jeruk lemon pada
105 tanamannya Az = 98.11. Akurasi dan error yang dihasilkan ini masih dapat
diterima untuk pemanenan buah jeruk lemon. Dari hasil perhitungan ini terlihat sekali lagi bahwa meskipun hasil
pemrosesan citra tidak sempurna, selama antara citra pengambilan pertama dan kedua citra stereo hasil thresholdingnya konsisten, maka akurasi posisi tiga
dimensi yang dihasilkan sistem deteksi ini akan tetap terjaga. Gambar 60 b, menunjukkan posisi buah jeruk lemon pada tanamannya berada pada kuadran 3,
hal ini sesuai dengan hasil perhitungannya yang berada pada kuadran 3 juga -x, - y.
a b
Gambar 61 Citra buah jeruk lemon yang terhalang daun dan terdapat buah yang masih muda dan daun-daun kering. a bingkai citra 1 b bingkai citra
2.
Gambar 62 menunjukkan percobaan untuk mendeteksi dengan jarak yang cukup jauh yaitu 69 cm dengan citra asli mengandung daun-daun kering yang
cukup banyak. Citra biner yang dihasilkan terlihat cukup baik, tanpa noise yang berarti.
106 Hasil perhitungan dengan sistem deteksi didapat posisi tiga dimensi dari
citra buah jeruk lemon z, x, y
S
= 68.82, 6.7, 1.23 cm, sedangkan hasil pengukuran secara langsung posisi tiga dimensi buah jeruk lemon z, x, y
L
= 68, 6, 1 cm, dengan error ? z, ?x, ?y = 0.82, 0.70, 0.23 cm. Akurasi
pendeteksian jarak koordinat arah sumbu z sensor kamera ke buah jeruk lemon pada tanamannya Az = 98.79. Akurasi dan error yang dihasilkan ini masih
dapat diterima untuk pemanenan buah jeruk lemon. Gambar 62 b, menunjukkan posisi buah jeruk lemon pada tanamannya
berada pada kuadran 1. Hal ini menunjukkan konsistensi perhitungan dengan sistem deteksi ini yang juga memiliki nilai koordinat kuadran 1 +x, +y.
a b
Gambar 62 citra jeruk lemon yang mengandung daun-daun kering dan dideteksi dengan jarak yang cukup jauh 69 cm. a bingkai citra 1 b bingkai
citra 2.
Gambar 63 menampilkan percobaan tanaman jeruk lemon yang di latarnya selain ada daun kering, tangkai, dan daun-daunan juga ada orangnya. Pada
percobaan ini diasumsikan pada saat pemanenan ada operator orang di belakang
107 tanaman jeruk lemon. Dari hasil thresholding didapat citra biner yang tidak
terdapat noise dan hanya buah jeruk lemon saja yang terdeteksi, sedangkan latar lainnya termasuk operator di belakang tanaman jeruk lemon tersebut tidak
terdeteksi. Hal ini tentu sesuai dengan skenario yang dirancang. Hasil perhitungan dengan sistem deteksi didapat posisi tiga dimensi dari
citra buah jeruk lemon z, x, y
S
= 39.33, -1.71, 1.41 cm, sedangkan hasil pengukuran secara langsung posisi tiga dimensi buah jeruk lemon z, x, y
L
= 40, -2, 1.5 cm dengan error ?z, ?x, ?y = 0.67, 0.29, 0.09 cm. Akurasi
pendeteksian jarak koordinat arah sumbu z sensor kamera ke buah jeruk lemon pada tanamannya Az = 98.33. Akurasi dan error yang dihasilkan ini masih
dapat diterima untuk pemanenan buah jeruk lemon. Gambar 63 bagian b, memperlihatkan posisi buah jeruk lemon pada
tanamannya berada di kuadran 2. Hal ini menunjukkan konsistensi perhitungan dengan sistem deteksi ini yang juga memiliki nilai koordinat kuadran 1 -x, +y.
a b
Gambar 63 Citra tanaman jeruk lemon dengan latar daun-daun kering dan operator kebun terdeteksi denga n baik. a bingkai citra 1 b bingkai citra 2.
108 Gambar 64 menampilkan percobaan tanaman jeruk lemon yang di latarnya
selain ada bagian tanaman juga ada tangan operator. Asumsinya adalah jika pada saat pemanenan ada operator yang sedang melakukan sesuatu. Hasil
thresholdingnya cukup baik, hal ini terlihat dari citra biner yang dihasilkannya yang tidak terdapat noise sama sekali.
Hasil perhitungan dengan sistem deteksi didapat posisi tiga dimensi dari citra buah jeruk lemon z, x, y
S
= 45.44, -5.82, -6.99 cm, sedangkan hasil pengukuran secara langsung posisi tiga dimensi buah jeruk lemon z, x, y
L
= 45.2, -6, -7.87 cm dengan error ?z, ?x, ?y = 0.24, 0.17, 0.81 cm. Akurasi
pendeteksian jarak koordinat arah sumbu z sensor kamera ke buah jeruk lemon pada tanamannya Az = 99.47. Akurasi dan error yang dihasilkan ini masih
dapat diterima untuk pemanenan buah jeruk lemon.
a b
Gambar 64 Citra tanaman jeruk lemon dengan latar tangan operator yang dapat dieliminasi dengan baik dan hasil thresholding yang bersih dari noise.
a bingkai citra 1 b bingkai citra 2.
109 Gambar 64 bagian b, memperlihatkan posisi buah jeruk lemon pada
tanamannya berada di kuadran 3. Hal ini menunjukkan konsistensi perhitungan dengan sistem deteksi ini yang juga memiliki nilai koordinat kuadran 3 -x, -y.
Gambar 65 menampilkan percobaan tanaman jeruk lemon yang latarnya mulai dilepas. Selain itu ada benda berwarna putih di belakang tanaman jeruk
lemon, hal ini untuk menguji kemampuan sistem mengeliminas i citra berwarna putih seperti bunga. Dari citra biner hasil thresholding didapat hasil yang cukup
baik, hal ini terlihat dari citra biner yang dihasilkannya yang tidak terdapat noise sama sekali.
a b
Gambar 65 Citra tanaman jeruk lemon yang dengan latar yang terdapat benda putih dan latar lain berhasil di trhresholding dengan baik. a bingkai citra 1
b bingkai citra 2.
Hasil perhitungan dengan sistem deteksi didapat posisi tiga dimensi dari citra buah jeruk lemon z, x, y
S
= 51.43, 3.96, -4.22 cm, sedangkan hasil pengukuran secara langsung posisi tiga dimensi buah jeruk lemon z, x, y
L
= 51, 3, -4 cm dengan error ? z, ?x, ?y = 0.43, 0.96, 0.22 cm. Akurasi pendeteksian
110 jarak koordinat arah sumbu z sensor kamera ke buah jeruk lemon pada
tanamannya Az = 99.16. Akurasi dan error yang dihasilkan ini masih dapat diterima untuk pemanenan buah jeruk lemon.
Gambar 65 bagian b, memperlihatkan posisi buah jeruk lemon pada tanamannya berada di kuadran 4. Hal ini menunjukkan konsistensi perhitungan
dengan sistem deteksi ini yang juga memiliki nilai koordinat kuadran 4 +x, -y. Gambar 66 menampilkan percobaan tanaman jeruk lemon yang latarnya
lebih beragam lagi, selain ada tangan operator juga ada cahaya berwarna putih di belakangnya. Hasil thresholdingnya cukup baik, hal ini terlihat dari citra biner
yang dihasilkannya yang tidak terdapat noise sama sekali.
a b
Gambar 66 Citra tanaman jeruk lemon yang dengan latar yang lebih terbuka. a bingkai citra 1 b bingkai citra 2.
Hasil perhitungan dengan sistem deteksi didapat posisi tiga dimensi dari citra buah jeruk lemon z, x, y
S
= 55.71, -5.29, -7.29 cm, sedangkan hasil pengukuran secara langsung posisi tiga dimensi buah jeruk lemon z, x, y
L
= 56,
111 -4.8, -8 cm dengan error ?z, ?x, ?y = 0.29, 0.49, 0.71 cm. Akurasi
pendeteksian jarak koordinat arah sumbu z sensor kamera ke buah jeruk lemon pada tanamannya Az = 99.48. Akurasi dan error yang dihasilkan ini masih
dapat diterima untuk pemanenan buah jeruk lemon. Gambar 66 bagian b, memperlihatkan posisi buah jeruk lemon pada
tanamannya berada di kuadran 3. Hal ini menunjukkan konsistensi perhitungan dengan sistem deteksi ini yang juga memiliki nilai koordinat kuadran 3 -x, -y.
Percobaan untuk melihat hasil thresholding untuk jarak yang sangat dekat ditunjukkan pada Gambar 67. Baik hasil thresholding maupun penentuan posisi
tiga dimensi yang dihasilkan sistem ini cukup baik. Hasil thresholding dapat dilihat pada citra biner yang dihasilkan tidak mengandung noise sama sekali.
a b
Gambar 67 Citra tanaman jeruk lemon dengan jarak dekat. a bingkai citra 1 b bingkai citra 2.
Hasil perhitungan dengan sistem deteksi didapat posisi tiga dimensi dari citra buah jeruk lemon z, x, y
S
= 28., -7.38, -4.36 cm, sedangkan hasil pengukuran secara langsung posisi tiga dimensi buah jeruk lemon z, x, y
L
= 27.5, -6.5, -4
112 cm, dengan error ?z, ?x, ?y = 0.5, 0.88, 0.36 cm. Akurasi pendeteksian jarak
koordinat arah sumbu z sensor kamera ke buah jeruk lemon pada tanamannya Az = 98.21. Akurasi dan error yang dihasilkan ini masih dapat diterima unt uk
pemanenan buah jeruk lemon. Gambar 67 bagian b, memperlihatkan posisi buah jeruk lemon pada
tanamannya berada di kuadran 3. Hal ini menunjukkan konsistensi perhitungan dengan sistem deteksi ini yang juga memiliki nilai koordinat kuadran 3 -x, -y.
Percobaan selanjutnya adalah melepaskan latar belakang kain hitam, sehingga latar yang tampak menjadi lebih beragam. Pada Gambar 68 terlihat hasil
thresholdingnya menunjukkan sistem berhasil mengeliminasi latar belakang dengan baik. Hal ini terlihat noise dari citra biner yang dihasilkan tidak terlalu
banyak, dan sangat sedikit pengaruhnya terhadap perhitungan posisi tiga dimensi buah jeruk lemon pada tanamannya.
Hasil perhitungan dengan sistem deteksi didapat posisi tiga dimensi dari citra buah jeruk lemon z, x, y
S
= 31.45, -8.06, -2.98 cm, sedangkan hasil pengukuran secara langsung posisi tiga dimensi buah jeruk lemon z, x, y
L
= 30, -7, -3 cm, dengan error ?z, ?x, ?y = 1.45, 1.06, 0.02 cm. Akurasi
pendeteksian jarak koordinat arah sumbu z sensor kamera ke buah jeruk lemon pada tanamannya Az = 95.17. Akurasi dan error yang dihasilkan ini masih
dapat diterima untuk pemanenan buah jeruk lemon. Dari Gambar 68 bagian b, juga terlihat posisi buah jeruk lemon pada
tanamannya berada di kuadran 3, dan ini menunjukkan konsistensi perhitungan dengan sistem deteksi ini yang juga menghasilkan nilai koordinat kuadran 3 -x, -
y. Gambar 69 menunjukkan percobaan dengan latar kain hitam yang telah
dilepas total. Hasil eliminasi terhadap latar daun, tangkai, buah yang masih muda, benda -benda, dan cahaya putih lain cukup baik. Hal ini terlihat dari citra biner
yang dihasilkannya memiliki noise yang sangat sedikit dan tidak terlalu berpengaruh terhadap sistem deteksi ini. Sedang pada citra biner buah jeruk
lemonnya terdapat lubang hitam pada citra putihnya, hal ini dikarenakan pantulan cahaya yang tinggi terhadap permukaan jeruk lemon tersebut. Sehingga sistem
deteksi menganggap ini bunga lemon yang harus dieliminasi juga. Namun hal ini
113 tidak terlalu mengganggu sistem ini dalam penentukan posisi tiga dimensi dari
buah jeruk lemon pada tanamannya.
a b Gambar 68 Citra tanaman jeruk lemon dengan latar belakang yang lebih beragam.
a bingkai citra 1 b bingkai citra 2. Hasil perhitungan dengan sistem deteksi didapat posisi tiga dimensi dari
citra buah jeruk lemon z, x, y
S
= 30.39, -4.67, -3.35 cm, sedangkan hasil pengukuran secara langsung posisi tiga dimensi buah jeruk lemon z, x, y
L
= 30, -4, -3 cm, dengan error ?z, ?x, ?y = 0.39, 0.67, 0.35 cm. Akurasi
pendeteksian jarak koordinat arah sumbu z sensor kamera ke buah jeruk lemon pada tanamannya Az = 98.70. Akurasi dan error yang dihasilkan ini masih
dapat diterima untuk pemanenan buah jeruk lemon. Dari Gambar 69 bagian b, juga terlihat posisi obyek buah jeruk lemon
berada pada kuadran 3, dan ini menunjukkan konsistensi perhitungan dengan sistem deteksi ini yang juga menghasilkan nilai pada koordinat kuadran 3 juga -x,
-y . Gambar 70 dan Gambar 71 menunjukkan tanaman jeruk lemon dengan latar
belakang yang lebih beragam dapat dieliminasi dengan baik. Asumsinya adalah
114 misalnya ada operator di belakang tanaman tersebut, maka sistem ini dapat
mendeteksi dengan baik. Dan hal ini sesuai dengan skenario yang dirancang. Gambar 70 citra biner yang dihasilkan memiliki noise yang sedikit dan
tidak terlalu mempengaruhi sistem penentuan posisi tiga dimensi obyek jeruk lemon. Hasil perhitungan dengan sistem deteksi didapat posisi tiga dimensi dari
citra buah jeruk le mon z, x, y
S
= 29.43, -7.02, -3.70 cm, sedangkan hasil pengukuran secara langsung posisi tiga dimensi buah jeruk lemon z, x, y
L
= 28.5, -7, -4 cm, dengan error ? z, ?x, ?y = 0.93, 0.02, 0.30 cm. Akurasi
pendeteksian jarak koordinat arah sumbu z sensor kamera ke buah jeruk lemon pada tanamannya Az = 96.74. Akurasi dan error yang dihasilkan ini masih
dapat diterima untuk pemanenan buah jeruk lemon.
a b Gambar 69 Citra tanaman jeruk lemon tanpa latar kain hitam. a bingkai citra 1
b bingkai citra 2. Dari Gambar 70 bagian b, juga terlihat posisi obyek buah jeruk lemon
berada pada kuadran 3, dan ini menunjukkan konsistensi perhitungan dengan sistem deteksi ini yang juga menghasilkan nilai pada koordinat kuadran 3 juga -x,
-y .
115 Pada Gambar 71 thresholding yang dihasilkan sistem juga dapat berjalan
denga n baik, hal ini terlihat dari citra biner yang dihasilkannya dengan noise yang minim. Hasil perhitungan dengan sistem deteksi didapat posisi tiga dimensi dari
citra buah jeruk lemon z, x, y
S
= 49.26, 1.26, -3.16 cm, sedangkan hasil pengukuran secara langsung posisi tiga dimensi buah jeruk lemon z, x, y
L
= 49, 1, -3 cm, dengan error ?z, ?x, ?y = 0.26, 0.26, 0.16 cm. Akurasi
pendeteksian jarak koordinat arah sumbu z sensor kamera ke buah jeruk lemon pada tanamannya Az = 99.47. Akurasi dan error yang dihasilkan ini masih
dapat diterima untuk pemanenan buah jeruk lemon.
a b Gambar 70 Tanaman jeruk lemon dengan latar yang lebih beragam namun sistem
dapat menghasilkan citra biner dengan baik. a bingkai citra 1 b bingkai citra 2.
Dari Gambar 71 bagian b, juga terlihat posisi obyek buah jeruk lemon berada pada kuadran 4, dan ini menunjukkan konsistensi perhitungan dengan
sistem deteksi ini yang juga menghasilkan nilai pada koordinat kuadran 4 juga +x, -y .
116 Gambar 72 dan Gambar 73 menunjukkan tanaman jeruk lemon dengan
latar belakang yang lebih beragam. Dengan asumsi kemungkinan ada operator yang bekerja di belakang tanaman jeruk lemon, maka dicoba juga di latar
belakang tanaman tersebut ada orang yang sedang beraktivitas. Hasil thresholding dari sistem deteksi ini memberi hasil yang baik.
a b Gambar 71 Tanaman jeruk lemon dengan latar yang lebih beragam dapat
menghasilkan citra biner dengan baik. a bingkai citra 1 b bingkai citra 2.
Pada Gambar 72 citra biner yang dihasilkan tidak terdapat noise, namun citra biner buah jeruk lemon terdapat bercak hitam di tengahnya. Hal ini
dikarenakan cahaya yang tinggi memantul di bagian tengah buah, sehingga sistem menganggap ini bukan bagian dari buah yang harus dieliminasi juga. Secara
logika hal ini tidak melanggar skenario yang sudah ditetapkan dan selama hasil binerisasi citra stereonya konsisten satu sama lain, maka hasil penentuan posisi
tiga dimensi oleh sistem akan konsisten juga.
117 Hasil perhitungan dengan sistem deteksi didapat posisi tiga dimensi dari
citra buah jeruk lemon z, x, y
S
= 32.5, -4.42, -4.33 cm, sedangkan hasil pengukuran secara langsung posisi tiga dimensi buah jeruk lemon z, x, y
L
= 32, -3.5, -4 cm dengan error ?z, ?x, ?y = 0.5, 0.92, 0.33 cm. Akurasi
pendeteksian jarak koordinat arah sumbu z sensor kamera ke buah jeruk lemon pada tanamannya Az = 98.44. Akurasi dan error yang dihasilkan ini masih
dapat diterima untuk pemanenan buah jeruk lemon. Dari Gambar 72 bagian b, juga terlihat posisi obyek buah jeruk lemon
berada pada kuadran 3, dan ini menunjukkan konsistensi perhitungan dengan sistem deteksi ini yang juga menghasilkan nilai pada koordinat kuadran 3 juga -x,
-y .
a b Gambar 72 Tanaman jeruk lemon dengan latar yang beragam termasuk operator
yang sedang beraktivitas. a bingkai citra 1 b bingkai citra 2. Pada Gambar 73 juga diuji coba untuk merekam tanaman jeruk lemon yang
selain ada buahnya juga ada bunganya, dan latar belakangnya terdapat operator yang sedang beraktivitas dengan menggunakan pakaian warna yang berbeda.
118 Citra biner yang dihasilkan sistem ini cukup baik, hal ini terlihat dari hasil
thresholding yang noisenya minim. Hasil perhitungan dengan sistem deteksi didapat posisi tiga dimensi dari
citra buah jeruk lemon z, x, y
S
= 32.28, -4.39, -4.30 cm, sedangkan hasil pengukuran secara langsung posisi tiga dimensi buah jeruk lemon z, x, y
L
= 32.2, -3.5, -4 cm dengan error ?z, ?x, ?y = 0.08, 0.89, 0.30 cm. Akurasi
pendeteksian jarak koordinat arah sumbu z sensor kamera ke buah jeruk lemon pada tanamannya Az = 99.75. Akurasi dan error yang dihasilkan ini masih
dapat diterima untuk pemanenan buah jeruk lemon. Dari Gambar 73 bagian b, juga terlihat posisi obyek buah jeruk lemon
berada pada kuadran 3, dan ini menunjukkan konsistensi perhitungan dengan sistem deteksi ini yang juga menghasilkan nilai pada koordinat kuadran 3 juga -x,
-y .
a b Gambar 73 Tanaman jeruk lemon dengan latar yang beragam termasuk operator yang
sedang beraktivitas dengan warna yang berbeda: a bingkai citra 1 b bingkai citra 2.
119
D. Pembahasan
Kategori