Formulasi Penentuan Gaya Pada Ankle Joint Formulasi Perhitungan Momen Pada Ankle Joint

commit to user IV-42 heelpada kaki prosthetic bergerak meninggi menghasilkan gerakan dorsiflexionpada ankle joint.

a. Formulasi Penentuan Gaya Pada Ankle Joint

Penyusunan formulasi perhitungan gaya pada ankle joint fase terminal stance, sebagai berikut: ƒ Kaki Normal. Gambar 4.30 Stick diagram perhitungan gaya ankle kaki normal fase terminal stance Stick diagram di atas formulasi gaya pada ankle joint kaki normal, yaitu: 2 = ∑ MA 1 1 1 1 1 1 1 1 2 2 2 2 2 2 = ⎥ ⎥ ⎦ ⎤ ⎢ ⎢ ⎣ ⎡ × − × + × + × + × + × + × + × a f s t b t s f R FNA R WF R WS R WT R WB R WT R WS R WF ⎥ ⎥ ⎦ ⎤ ⎢ ⎢ ⎣ ⎡ × + × + × + × + × + × + × = × 1 1 1 1 1 1 2 2 2 2 2 2 1 1 f s t b t s f a R WF R WS R WT R WB R WT R WS R WF R FNA commit to user IV-43 ⎥ ⎥ ⎥ ⎥ ⎥ ⎦ ⎤ ⎢ ⎢ ⎢ ⎢ ⎢ ⎣ ⎡ × + × + × + × + × + × + × = 1 1 1 1 1 1 1 2 2 2 2 2 2 1 a f s t b t s f R R WF R WS R WT R WB R WT R WS R WF FNA …4.11 Dengan, [ ] 3 2 1 2 3 1 4 1 θ θ θ Sin L L Sin L Sin L R a + + + = ⎥⎦ ⎤ ⎢⎣ ⎡ + + + = 1 4 2 3 3 2 1 1 θ θ θ Sin L Sin L Sin L L R s ⎥⎦ ⎤ ⎢⎣ ⎡ + + = 3 2 2 3 1 4 1 θ θ θ Sin L Sin L Sin L R t [ ] 2 3 1 4 θ θ Sin L Sin L R b + = [ ] 2 3 1 4 2 θ θ Sin L Sin L R t + = 1 4 2 θ Sin L R s = R f1” = jarak sesuai dimensi AutoCad dengan perbandingan skala real R f2 = jarak sesuai dimensi AutoCad dengan perbandingan skala real ƒ Kakiprosthetic. Gambar 4.31 Stick diagram perhitungan gaya ankle kaki prosthetic fase terminal stance commit to user IV-44 Berdasarkan stick diagram di atas formulasi gaya pada ankle joint kaki prosthetic, yaitu: 1 = ∑ MA 1 1 1 1 1 1 2 2 2 2 2 2 2 2 = ⎥ ⎥ ⎦ ⎤ ⎢ ⎢ ⎣ ⎡ × + × − × − × − × − × − × − × f s t b t s f a R WF R WS R WT R WB R WT R WS R WF R FNA ⎥ ⎥ ⎦ ⎤ ⎢ ⎢ ⎣ ⎡ × − × + × + × + × + × + × = × 1 1 1 1 1 1 2 2 2 2 2 2 2 2 f s t b t s f R WF R WS R WT R WB R WT R WS R WF Ra FNA ⎥ ⎥ ⎥ ⎥ ⎥ ⎦ ⎤ ⎢ ⎢ ⎢ ⎢ ⎢ ⎣ ⎡ × − × + × + × + × + × + × = 2 1 1 1 1 1 1 2 2 2 2 2 2 2 a f s t b t s f R R WF R WS R WT R WB R WT R WS R WF FNA ... .4.12 Dengan, [ ] 3 2 1 2 1 2 θ θ θ Sin L L Sin L Sin L R 3 4 a + + + = [ ] 3 2 1 2 1 2 θ θ θ Sin L L Sin L Sin L R 3 4 s + + + = [ ] 3 2 1 2 2 θ θ Sin L L Sin L R 3 t + + = 3 2 1 θ Sin L L R b + = 3 2 1 1 θ Sin L L R t + = 3 1 1 θ Sin L R s = R f1 = jarak sesuai dimensi AutoCad dengan perbandingan skala real R f2’ = jarak sesuai dimensi AutoCad dengan perbandingan skala real

b. Formulasi Perhitungan Momen Pada Ankle Joint

Tahapan penyusunan formulasi perhitungan momen pada ankle joint fase terminal stance, sebagai berikut: commit to user IV-45 ƒ Kaki Normal Gambar 4.32 Stick diagram perhitungan momenankle kaki normal fase terminal stance Stick diagram di atas untuk formulasi momen pada ankle joint kaki normal, yaitu: ⎥ ⎥ ⎦ ⎤ ⎢ ⎢ ⎣ ⎡ × + × − × − × − × − × − × − × = 1 1 1 1 1 1 2 2 2 2 2 2 2 2 1 M f t s b t s f a R WF R WT R WS R WB R WT R WS R WF R FNA A .. .4.13 Dengan, 3 1 1 θ Sin L R s = 3 1 θ Sin L L R 2 1 t + = 3 θ Sin L L R 1 1 b + = [ ] 3 2 2 θ θ Sin L L Sin L R 2 1 3 t + + = [ ] 3 2 1 2 θ θ θ Sin L L Sin L Sin L R 2 1 3 4 s + + + = [ ] 3 2 1 2 1 2 θ θ θ Sin L L Sin L Sin L R 3 4 a + + + = R f1 = jarak sesuai dimensi AutoCad dengan perbandingan skala real commit to user IV-46 R f2’ = jarak sesuai dimensi AutoCad dengan perbandingan skala real R p = jarak real polyurethane dari titik pusat ankle joint kaki prosthetic ƒ Kaki Prosthetic. Gambar 4.33 Stick diagram perhitungan momenankle kaki prosthetic fase terminal stance Stick diagram di atas formulasi momen pada ankle joint kaki prosthetic, yaitu: ⎥ ⎥ ⎦ ⎤ ⎢ ⎢ ⎣ ⎡ × + × − × + × + × + × + × + × = 1 1 1 1 1 1 1 1 2 2 2 2 2 2 2 M f a s t b t s f R WF R FNA R WS R WT R WB R WT R WS R WF A .. .4.14 Dengan, 1 4 2 θ Sin L R s = [ ] 2 3 1 4 2 θ θ Sin L Sin L R t + = [ ] 2 3 1 4 θ θ Sin L Sin L R b + = [ ] 3 2 2 3 1 4 1 θ θ θ Sin L Sin L Sin L R t + + = [ ] 3 2 1 2 3 1 4 1 θ θ θ Sin L L Sin L Sin L R s + + + = commit to user IV-47 [ ] 3 2 1 2 1 1 θ θ θ Sin L L Sin L Sin L R 3 4 a + + + = R f1” = jarak sesuai dimensi AutoCad dengan perbandingan skala real R f2 = jaraksesuai dimensi AutoCad dengan perbandingan skala real

5. Fase 5: Pre Swing

Fase pre-swing merupakan periode dimana kaki akan mulai meninggalkan permukaan landasan. Fase ini merupakan akhir dari periode berdiri stance phase untuk mulai masuk ke periode mengayun swing phase. Fase pre swing dimulai gerakanfoot flat pada kaki normal, sedangkan kaki prosthetic berada pada posisi akan meninggalkan landasan untuk melakukan gerakan mengayun heel off. Gambar 4.34 Fase pre swing gerakan berjalan bidang datar Pada fase inianklejointberada dalam puncak gerakan plantarflexion dengan tumpuan pada bagian jari kaki toe.

a. Formulasi Penentuan Gaya Pada Ankle Joint