Formulasi Penentuan Gaya Pada Ankle Joint Formulasi Penentuan Momen Pada Ankle Joint

commit to user IV-32

2. Fase 2: Loading Response

Pada fase loading response, kaki melakukan kontak sepenuhnya dengan bidang berjalan dan berat badan sebagian dipindahkan kepada kaki prosthetic kaki merah. Kaki prosthetic dalam keadaan rata foot flat dengan bidang datar sedangkan kaki normal berada pada fase pre swing. Gambar 4.21 Fase loading response gerakan berjalan bidang datar Ankle joint kaki prosthetic bergerak plantarflexion dan melakukan kontak penuh dengan permukaan bidang datar. Ankle joint pada kaki normal juga bergerak plantarflexion ditandai dengan gerakan tumit ke atas heel off.

a. Formulasi Penentuan Gaya Pada Ankle Joint

Penyusunan formulasi untuk perhitungan gaya pada ankle joint fase loading response. commit to user IV-33 ƒ Kaki Normal. Gambar 4.22 Stick diagram perhitungan gaya ankle kaki normal fase loading response Stick diagram di atas untuk formulasi gaya pada ankle joint kaki normal, yaitu: 2 = ∑ MA 2 2 2 2 1 1 1 1 1 1 1 1 = ⎥ ⎦ ⎤ ⎢ ⎣ ⎡ × − × − × − × − × − × − × s t b t s f a R WS R WT R WB R WT R WS R WF R FNA ⎥ ⎥ ⎦ ⎤ ⎢ ⎢ ⎣ ⎡ × + × + × + × + × + × = × 2 2 2 2 1 1 1 1 1 1 1 1 s t b t s f a R WS R WT R WB R WT R WS R WF R FNA ⎥ ⎥ ⎥ ⎥ ⎥ ⎦ ⎤ ⎢ ⎢ ⎢ ⎢ ⎢ ⎣ ⎡ × + × + × + × + × + × = 1 2 2 2 2 1 1 1 1 1 1 1 a s t b t s f R R WS R WT R WB R WT R WS R WF FNA …. .4.5 dengan, [ ] 3 4 3 2 2 1 1 1 θ θ θ Sin L L Sin L Sin L R a + + + = ⎥⎦ ⎤ ⎢⎣ ⎡ + + + = 3 4 3 2 2 1 1 1 θ θ θ Sin L L Sin L Sin L R s commit to user IV-34 ⎥⎦ ⎤ ⎢⎣ ⎡ + + = 3 4 3 2 2 1 θ θ Sin L L Sin L R t 3 4 3 θ Sin L L R b + = 3 4 3 2 θ Sin L L R t + = 3 4 2 θ Sin L R s = R f1’ = jarak sesuai dimensi AutoCad dengan perbandingan skala real ƒ Kaki Prosthetic. Gambar 4.23 Stick diagram perhitungan gaya ankle kaki prosthetic fase loading response Stick diagram di atas untuk formulasi gaya pada ankle joint kaki prosthetic, yaitu: 1 = ∑ MA 2 2 2 2 2 2 1 1 1 1 1 1 = ⎥ ⎦ ⎤ ⎢ ⎣ ⎡ × − × + × + × + × + × + × a s t b t s f R FNA R WS R WT R WB R WT R WS R WF commit to user IV-35 ⎥ ⎦ ⎤ ⎢ ⎣ ⎡ × + × + × + × + × + × = × 2 2 2 2 1 1 1 1 1 1 2 2 s t b t s f R WS R WT R WB R WT R WS R WF Ra FNA ⎥ ⎥ ⎥ ⎥ ⎥ ⎦ ⎤ ⎢ ⎢ ⎢ ⎢ ⎢ ⎣ ⎡ × + × + × + × + × + × = 2 2 2 2 2 1 1 1 1 1 1 2 a s t b t s f R R WS R WT R WB R WT R WS R WF FNA …..4.6 dengan, [ ] 3 4 3 2 2 1 1 2 θ θ θ Sin L L Sin L Sin L R a + + + = ⎥⎦ ⎤ ⎢⎣ ⎡ + + + = 3 4 3 2 2 1 1 2 θ θ θ Sin L L Sin L Sin L R s ⎥⎦ ⎤ ⎢⎣ ⎡ + + = 3 3 2 2 1 1 2 θ θ θ Sin L Sin L Sin L R t [ ] 2 2 1 1 θ θ Sin L Sin L R b + = ⎥⎦ ⎤ ⎢⎣ ⎡ + = 2 2 1 1 θ θ Sin L Sin L R 1 t 1 1 1 θ Sin L R s = R f1 = jarak sesuai dimensi AutoCad dengan perbandingan skala real

b. Formulasi Penentuan Momen Pada Ankle Joint

Penyusunan formulasi perhitungan momen pada ankle joint fase loading response. commit to user IV-36 ƒ Kaki Normal. Gambar 4.24 Stick diagram perhitungan momen ankle kaki normal fase loading response Stick diagram di atas untuk formulasi momen pada ankle joint kaki normal, yaitu: ⎥ ⎦ ⎤ ⎢ ⎣ ⎡ × − × + × + × + × + × + × = 2 2 2 2 2 2 1 1 1 1 1 1 1 M a s t b t s f R FNA R WS R WT R WB R WT R WS R WF A ..4.7 dengan, 1 1 1 θ Sin L R s = [ ] 2 1 1 θ θ Sin L Sin L R 2 1 t + = [ ] 2 1 θ θ Sin L Sin L R 2 1 b + = [ ] 3 3 2 2 1 1 2 θ θ θ Sin L Sin L Sin L R t + + = [ ] 3 4 3 2 2 1 1 2 θ θ θ Sin L L Sin L Sin L R s + + + = [ ] 3 4 3 2 2 1 1 2 θ θ θ Sin L L Sin L Sin L R a + + + = R f1 = jarak sesuai dimensi AutoCad dengan perbandingan skala real commit to user IV-37 ƒ Kaki Prosthetic. Gambar 4.25 Stick diagram perhitungan momen ankle kaki prosthetic fase loading response Stick diagram di atas formulasi momen pada ankle joint kaki prosthetic, yaitu: ⎥ ⎦ ⎤ ⎢ ⎣ ⎡ × − × − × − × − × − × − × = 2 2 2 2 1 1 1 1 1 1 1 1 2 M s t b t s f a R WS R WT R WB R WT R WS R WF R FNA A …. .4.8 dengan, [ ] 3 4 3 2 2 1 1 1 θ θ θ Sin L L Sin L Sin L R a + + + = [ ] 3 4 3 2 2 1 1 1 θ θ θ Sin L L Sin L Sin L R s + + + = [ ] 3 4 3 2 2 1 θ θ Sin L L Sin L R t + + = [ ] 3 4 3 θ Sin L L R b + = [ ] 3 3 2 θ Sin L L R 4 t + = [ ] 3 4 2 θ Sin L R s = R f1’ = jarak sesuai dimensi AutoCad dengan perbandingan skala real commit to user IV-38

3. Fase 3: Midstance

Fase midstance merupakan periode dari siklus berjalan antara fase loading respone dengan heel rise. Dimulai pada saat heel sesaat sebelum meninggalkan landasan. Pada fase midstance berat tertumpu pada kaki prosthetic yang berada dalam kondisi stance, sedangkan kaki normal berada dalam kondisi mengayun. Gambar 4.26Fase midstance gerakan berjalan bidang datar Ankle joint pada fase mid stance berperan sebagai weight bearing untuk menahan berat tubuh dan sekaligus membantu pergerakan progression kaki untuk fase selanjutnya. Gerakan pergelangan kaki pada periode ini berubah dari gerakan plantarflexion ke dorsiflexion. commit to user IV-39

a. Formulasi Penentuanan Gaya Pada Ankle Joint