34
Gambar 2.16 . Pola radiasi gelombang ultrasonik
[19]
Sensor yang digunakan adalah jenis piezoelectric PZT-4 yang biasa digunakan untuk range finder pada robot. Sensor ini berfungsi sebagai transmitter
dan receiver secara terpisah dan merupakan jenis sensor yang mudah didapatkan. Sensor ultrasonik yang digunakan memiliki frekuensi resonansi 40 KHz
±
1 KHz, artinya hanya dapat bekerja menghasilkan gelombang ultrasonik 40 KHz apabila
diberi tegangan dengan frekuensi 40 KHz.
Gambar 2.17. Sensor Ultrasonik
Tipe sensor yang digunakan memiliki karakteristik sebagai berikut :
19 Agus Syafrudin. 2008. Rancang Bangun Generator Gelombang Gelombang Ultrasonik dan Implementasinya untuk Pengukuran Jarak Antara
Dua Obyek
.
Jurusan Fisika FMIPA UNDIP
35
Tabel 3.1. Karakteristik sensor ultrasonik
No. Item
Parameter
1. Working Frequency fr
40 KHz
±
1KHz 200 KHz
±
3 KHz 2.
Material PZT-4
3. Beam Width -3dB
40 KHz 15 200 KHz 5
4. Parallel Impedance in
water ohm 600
±
30
5. Static Capacitancy pf
2700
±
15
2.5.2. Prinsip Kerja dan Sifat Transduser ultrasonik
Prinsip kerja ultrasonik memanfaatkan hasil pemantulan refleksi atau pembelokan refraksi dari sebuah gelombang gelombang ultrasonik yang di
transmisikan pada material tertentu. Gelombang suara frekuensi tinggi dikirimkan kedalam medium dan akan di pantulkan kembali ketika sampai pada batas
medium yang berbeda. Perilaku gelombang ultrasonik dapat mengalami refleksi, refraksi, dan absorpsi pada suatu medium tergantung dari sudut yang dibentuk
pada saat gelombang di transmisikan. Echo atau pantulan dari gelombang ultrasonik kemudian di deteksi dengan transduser yang mengubah gelombang
akustik ke sinyal elektronik untuk diolah dan ditampilkan.
36
2.6 Mikrokontroller AVR ATmega16
Mikrokontroler adalah single chip komputer yang memiliki kemampuan untuk diprogram dan digunakan untuk tugas-tugas yang berorientasi control
[20]
. Mikrokontrol AVR Alf and Vegard’s Risc processor merupakan jenis chip
cerdas yang termasuk dalam keluarga Atmel dengan arsitektur RISC Reduced Instructions Set Computer yaitu prosesor memilki set instruksi program yang
lebih sedikit dibandingkan dengan MCS-51 yang menerapkan arsitektur CISC Complex Instructions Set Computer
[21]
. AVR merupakan seri mikrokontroler CMOS 8-bit buatan Atmel,berbasis
arsitektur RISC Reduced Instruction Set Computer
[20]
. Hampir semua instruksi dieksekusi dalam satu siklus clock. AVR mempunyai 32 register general-purpose,
timercounter fleksibel dengan mode compare, interrupt internal dan eksternal, serial UART, programmable Watchdog Timer, dan mode power saving, ADC dan
PWM internal.AVR juga mempunyai In-System Programmable Flash on-chip yang mengijinkan memori program untuk diprogram ulang dalam system
menggunakan hubungan serial SPI. ATMega16. ATMega16 mempunyai throughput mendekati 1 MIPS per MHz membuat disainer sistem untuk
mengoptimasi konsumsi daya versus kecepatan proses
[20]
.
20 Mokh.Sholihul Hadi.2008. Mengenal Mikrokontroller AVR ATmega 16. Komunitas eLearning IlmuKomputer.
21 Ted Van Sickl. 2001. Programming Microcontrollers in C. 2nd Ed. LLH Technology Publishing
37
Gambar 2.18. Blok Diagram AVR ATMEGA16
[20]
Beberapa keistimewaan dari AVR ATMega16 antara lain: 1. Advanced RISC Architecture
130 Powerful Instructions – Most Single Clock Cycle Execution 32 x 8 General Purpose Fully Static Operation
Up to 16 MIPS Throughput at 16 MHz
