maju skrup yang diputar dari vector arah gerak muatan listrikv kearah medan magnet.
Nilai α merupakan sudut yang dibentuk oleh nilai magnet B dan arus listrikI
Teori Lorenz ini berlaku pada motor listrik. Beda potensial atau tegangan yang dihasilkan antara dua terminal mengalirkan arus listrik dari
arus positif ke arus negative melewati terminal sikat dan lilitan. Arus listrik diimplementasikan dengan arus yang berwarna merah. Kemudian
mengikuti arus listrik yang mengalir pada lilitan dalam medan magnet dan terjadilah perputaran secara terus menerus pada motor listrik.
Gambar 2. 3 Gerak Motor DC
2.8.2. Motor DC sebagai generator
Generator adalah suatu sistem yang menghasilkan tenaga listrik dengan masukkan tenaga mekanik [5].Motor DC sebagai generator
merupakan sistem listrik dinamis dimana energy mekanis diubah menjadi energy listrik. Generator DC menghasilkan arus DC atau arus searah.
Prinsip kerja generator DC dapat melalui dua cara diantaranya menggunakan cincin serat, yang menghasilkan tegangan induksi bolak
balik dan menggunakan komulator, menghasilkan tengangan DC.
Gambar 2. 4 Generator DC Jika rotor diputar dalam pengaruh medan magnet, maka akan terjadi
perpotongan medan magnet oleh lilitan kawat pada rotor. Hal ini akan menimbulkan tegangan induksi. Tegangan induksi tersebar terjadi saat
rotor menempati posisi seperti gambar a dan c. Pada posisi ini terjadi perpotongan medan magnet secara maksimum oleh penghantar.
Sedangkan posisi jangkar pada gambar b. akan menghasilkan tegangan induksi nol. Hal ini karena tidak adanya perpotongan medan magnet
dengan penghantar pada jangar atau rotor. Daerah medan ini disebut daerah netral.
Gambar 2. 5 Gelombang Generator DC 1sinyal AC,2sinyal DC
Jika ujung belitan rotor dihubungkan dengan slip – ring berupa dua
cincin disebut juga dengan cincin seret. Seperti ditunjukkan pada gambar 1, maka dihasilkan tegangan AC arus bolak balik berbentuk sinusoidal.
Bila ujung belitan rotor dihubungkan dengan komulator satu cincin seperti gambar 2 dengan dua belahan, maka dihasilkan listrik DC dengan dua
gelombang positif. Rotor dengan generator DC akan menghasilkan tegangan induksi
bolak balik. Sebuah komulator berfungsi sebagai penyearah tegangan AC. Besarnya tegangan yang dihasilkan oleh sebuah generator DC
sebanding dengan banyaknya putaran dan besarnya arus eksitasi arus penguat medan.
2.8.3. Sensor Jarak Ultrasonic PING
Sensor jarak ultrasonic ping adalah sensor yang memancarkan ultrasonic 40Khz dan memantulkannya untuk mendeteksi jarak
didepannya. Sensor tersebut biasa diaplikasikan pada pengendali robot. Sensor tersebut mempunyai empat kaki yang berguna untuk input 5v,
ground, keluaran sensor ultrasonic dan masukkan pantulan dari ultrasonic tersebut yang d program melalui mikrokontroller.
Gambar 2. 6 Sensor PING Sensor ini bekerja dengan cara mengirimkan ultrasonic 40Khz
selama waktu 200us kemudian setelah ada hambatan tembok di depannya, ultrasonic memantul dan sensor tersebut menerima pantulan tersebut.
Biasa gelombang ultrasonic dikontrol dengan mikrokontroller [9].
Spesifikasi sensor : 1.
Operating voltage DC-5v. 2.
Operating current 15mA. 3.
Operating frequency 40KHZ. 4.
Farthest range 4m. 5.
Nearest range 2cm. 6.
Measuring angle 15 Degree. 7.
Input trigger signal 10us TTL pulse.
2.8.4. Miktokontroller AVR ATmega8535
Mikrokontroller ATmega8535
merupakan mikrokontroller
berteknologi CMOS 8-bit dengan kebutuhan daya rendah berbasis arsitekture enchanced RISC AVR [6]. Sebagian besar menggunakan satu
siklus clock dan prosenya menggabungkan intruksi dengan 32 register umum general purpose register, GPRs [7].
Beberapa fitur yang ada pada mikrokontroller ATmega8535 yaitu : 1.
Port IO 32 bit, dikelompokkan dalam portA, portB, portC, dan portD.
2. Analog to digital converter 10-bit sebanyak 8 input.
3. Timercounter berisi 3 buah.
4. CPU 8bit terdiri dari 32 register.
5. Watchdog timer dengan osilator internal.
6. SRAM sebesar 512 byte.
7. Memory flash sebesar 8Kbyte dengan kemampuan read while
write. 8.
Interrupt internal maupun eksternal. 9.
Port komunikasi SPI. 10.
EEPROM sebesar 512 byte yang dapat deprogram saat operasi. 11.
Analog comparator.
