Uji Kinerja Program HASIL DAN PEMBAHASAN

28 sebanyak 0.15 kg, dan SP18 sebanyak 0.15 kg. Baris tiga dan empat akan diberikan pemupukan 0.028 kg, KCl sebanyak 0.039 kg, SP18 sebanyak 0.039 kg, dan sisa 12 meter selanjutnya tidak akan diberikan pupuk. Tabel 5. Dosis pemberian pupuk pada lahan C Baris Urea kg KCl kg SP18 kg 1 dan 2 12 m pertama 0.078 0.15 0.15 3 dan 4 12 m pertama 0.028 0.039 0.039 5 dan 6 7.5 m pertama 0.026 0.035 0.035 5 dan 6 7.5 m kedua 0.0087 0.013 0.013 7 dan 8 Tidak dipupuk Pada baris lima dan enam akan terdapat perbedaan pemupukan pada setiap 7.5 meter. Pada 7.5 m pertama akan dilakukan pemupukan dengan dosis urea sebanyak 0.026 kg, KCl sebanyak 0.035 kg, dan SP18 sebanyak 0.035 kg. Pada 7.5 m kedua akan diberikan urea sebanyak 0.0087 kg, KCl sebanyak 0.013 kg, dan SP18 sebanyak 0.013 kg. Sisanya tidak akan diberikan pupuk. Baris tujuh dan delapan tidak akan dilakukan pemberian pupuk untuk mengetahui pertumbuhan tanaman bila tidak mendapatkan tambahan pupuk sedikitpun.

4.5 Uji Kinerja

Dilakukan beberapa persiapan terlebih dahulu seperti mengatur ketinggian alat, ketinggian kamera, pemasangan perangkat elektonik dan memastikan kesiapan lahan pada tahap pengoperasian alat. Ketinggian alat yang digunakan adalah sebesar 100 cm dan ketinggian kemera sebesar 98 cm dari tanah. Pengambilan citra dilakukan selama dua hari. Hal ini bertujuan untuk mendapatkan pencahayaan yang sama pada setiap pemotretan. Uji coba alat pertama dilakukan pada jam 10 pagi dengan kondisi cuaca cerah penyinaran matahari sekitar 800 lux. Saat pengambilan citra, tanaman sudah berumur 33 hari. Pengambilan citra pertama kali dilakukan pada lahan A. Sensor jarak yang digunakan adalah sakelar pencacah dengan delapan buah sensor. Data yang akan diambil adalah citra warna daun dengan terdapat BWD didalamnya. Dalam sekali pengambilan citra, lebar tangkapan kamera dapat menjangkau dua baris tanaman kedelai. Lahan A yang terdapat delapan baris, alat akan melintas sebanyak empat kali begitu pula pada lahan B dan C. Saat pengambilan citra terdapat beberapa kendala yakni sulitnya pengendalian alat karena tanaman yang sudah mulai besar. Kondisi tanaman yang sudah mulai besar ini yang menyebabkan beberapa kali tanaman tertabrak oleh roda. Terdapat pula beberapa kendala lainnya, yakni sulitnya untuk menjaga ketinggian kamera agar tetap pada jarak 98 cm dari tanah akibat kontur lahan yang tidak rata. Saat dioperasikan sensor penghitung jarak berkerja dengan baik dimana setiap jarak 23 cm maka akan memberikan sinyal pada program untuk melakukan pemotretan. Akan tetapi, panjang lintasan sedikit dikurangi sekitar 3 m untuk memberikan ruang gerak pada alat untuk berputar ke baris berikutnya dan bersiap untuk memotret. Pada Gambar 16 ditampilkan contoh hasil citra yang ekstrim. 29 a Citra blur b BWD menabrak tanaman c Tanaman Jarang d Tanaman Penuh Gambar 16. Berbagai ragam citra hasil tangkapan kamera

4.6 Program

Pengambilan informasi tingkat warna daun yang terdapat pada tanaman diambil dari image processing citra hasil pemotretan. File-file tersebut diolah dengan menggunakan aplikasi Visual Basic 6.0. Pengolahan citra dilakukan dengan cara memisahkan antara warna daun dengan warna yang lain. Pengolaha citra atau proses thresholding warna ini mengunakan tiga tahap pemisahan warna. Setiap tahap pengolahan citra terdapat batas nilai RGB. Batas nilai RGB yang digunakan juga dibedakan berdasarkan besarnya pencahayaan pada saat pengambilan citra. Batas thresholding untuk setiap pengambilan citra dapat dilihat pada Tabel 6. Tabel 6. Nilai RGB pada proses thresholding Waktu pengambilan citra Thresholding tingkat 1 Thresholding tingkat 2 Thresholding tingkat 3 R G B R G B R G B Pagi 190 - ‐ 210 150 165 100 150 - Siang 190 - ‐ 200 140 160 90 145 - Sore 190 - ‐ 190 140 160 90 145 - Tabel 6 menjelaskan mengenai batas-batas nilai warna yang digunakan dalam proses thresholding. Batas-batas ini yang nantinya berfungsi sebagai pemisah antara warna yang dibutuhkan dan yang tidak dibutuhkan. Terdapat tiga buah perlakuan dalam thresholding citra berdasarkan waktu pengambilannya. Dalam tiap perlakuan juga akan dilakukan tiga buah tingkatan sistem thresholding yang tersaji pada Tabel 6. Hasil dari thresholding dengan menggunakan tiga tingkatan tersebut dapat ditunjukan pada contoh citra pada Gambar 17. 30 Gambar 17. Contoh citra hasil thresholding

4.7 Peta