Penempatan Lokasi Keypoint Speeded-Up Robust Features SURF

29 oleh SIFT Lowe, 2004. Pada SURF dihitung distribusi respon wavelet Haar order pertama dalam arah x dan arah y dan tidak menggunakan gradien seperti yang dilakukan SIFT. Selain itu, SURF menggunakan integral gambar untuk meningkatkan kecepatan proses. Hal tersebut bertujuan untuk mengurangi waktu komputasi pada ekstraksi fitur dan pada proses matching fitur, yang juga telah terbukti meningkatkan robust Bay, Ess, Tuytelaars, Gool, 2008. Proses awal yang dilakukan adalah mencocokkan orientasi yang dihasilkan berdasarkan informasi dari daerah yang berbentuk lingkaran disekitar piksel yang menjadi keypoint. Kemudian membuat daerah berbentuk kotak pada orientasi yang terpilih dan mengekstrak deskriptor SURF dari daerah tersebut. Pada proses selanjutnya, proses matching fitur antara dua gambar dilakukan. Berikut ini dua langkah perhitungan deskriptor keypoint yang akan dijelaskan lebih detail Tania Aniarti, 2010.

2.6.3.1. Pembuatan Orientasi

Untuk membuat keypoint yang invariant terhadap rotasi gambar perlu dilakukan identifikasi orientasi yang dihasilkan disekitar keypoint. Untuk tujuan tersebut langkah yang dilakukan adalah Tania Aniarti, 2010: 1. Menghitung respons Haar Wavelet dalam arah x dan arah y pada daerah pixel yang berbentuk lingkaran dengan jarak 6s, dimana s merupakan scale dari keypoint yang terdeteksi. Keluaran yang 30 dihasilkan direpresentasikan sebagai titik dalam ruang dengan respons horizontal sepanjang sumbu abis dan respons vertikal sebagai sumbu koordinat. 2. Membuat orientasi dominan dengan menghitung jumlah seluruh respons dalam pergeseran orientasi dengan ukuran window �3, di mana respons horizontal dan vertikal tersebut dijumlahkan. Dari kedua respon yang dijumlahkan akan menghasilkan sebuah vektor orientasi lokal. Vektor terpanjang mendefinisikan orientasi keypoint.

2.6.3.2. Deskriptor Berdasarkan Jumlah Respon Haar Wavelet

Untuk proses ekstraksi deskriptor, langkah pertama yang dilakukan adalah membuat daerah kotak di sekitar keypoint, di mana keypoint sebagai pusat dari daerah kotak tersebut, dan orientasinya di sekitar orientasi yang ditentukan. Gambar 2.6.3 - Pergeseran orientasi