3.4.5. Flowchat Rangkaian Photodioda Pada Conveyor Kedua.
Mulai
Pada konveyor kedua rangkaian photodioda
siaga aktif
Saat ada wadah yang terdeteksi
maka
Konveyor kedua akan berhenti selama 5 detik
Konveyor kedua akan aktif
Tombol stop di tekan ?
Selesal Ya
Tidak
Tidak
Ya
Gambar 3.17. Flowchat rangkaian photodioda pada conveyor kedua. Cara kerja atau prosesnya adalah rangkaian photodioda pada conveyor kedua siap
berkerja. Disaat ada wadah yang terdeteksi maka secara otomatis maka conveyor kedua akan berhenti berkerja selama 5 detik dan menunggu conveyor pertama mengantarkan input
kedalam wadah yang sesuai. Dan jika tidak ada wadah yang terdeteksi maka conveyor kedua akan aktif berkerja. Proses ini akan berkerja terus sampai pada akhirnya tombol stop ditekan.
3.4.6.Bagaimana Proses Pengenalan Bentuk Dan Warna Benda
Pertama siapkan input yang akan dipakai yang terbuat dari styrofoam untuk kotak dan untuk bola terbuat dari plastik yang memiliki dua ukuran dan dua bentuk. Untuk bentuk
kotak berukuran 5x5x5cm dan bentuk bola berdiameter 5cm, kemudian memiliki dua jenis warna yaitu warna merah dan warna hijau serta memiliki dua jenis bentuk berupa bentuk
bola dan bentuk kotak. Proses awalnya adalah webcam harus dikenali terlebih dahulu oleh software
MATLAB. Selanjutnya pengambilan gambar RGB benda yang akan dikenali dan menonaktifkan webcam. Ketika gambar telah di capture, maka didapatlah nilai RGB gambar
dalam bentuk matriks yang nantinya akan dijumlahkan sehingga mendapatkan satu nilai terbesar untuk membuktikan warna yang sesungguhnya pada gambar. Setelah itu dilakukan
proses croping pemotongan yang telah ditentukan dimana x=17,51 y=60,51 ∆x=255,98
∆y=176,98 [1]. Proses ini bertujuan untuk menghilangkan bagian yang tidak dibutuhkan dan mempertahankan bagian citra yang hendak dipakai.
Setelah melalui proses croping, selanjutnya nilai yang diperolehi tadi dijadikan nilai matriks real
agar memiliki nilai yang sesungguhnya dari sebuah matriks gambar. Kemudian melakukan proses penjumlahan nilai matriks agar memiliki suatu nilai yang digunakan untuk
mereprentasikan nilai suatu gambar guna untuk mengetahui warna dari benda. Setelah mendapatkan suatu nilai dari selisih masing-masing gambar, maka selanjutnya menentuhkan
selisih yang paling besar dari nilai-nilai yang diperolehi. Apabila memperolehi nilai yang tidak sesuai dengan warna dasar yang telah ditentukan maka ia termasuk bukan warna dasar.
Untuk mengetahui bentuk dari benda tersebut apakah benda termasuk bentuk bola atau bentuk kotak. Dengan cara menghitung luasan dari masing-masing benda tersebut dari
hasil pemotongan citra gambar hasil capture. Selesai proses pengenalan benda, benda yang tadinya diatas conveyor 1 akan dihantar
ke dalam wadah yang telah disedihkan diatas conveyor 2 sesuai dengan benda yang dikenali. Conveyor
2 akan bergerak sesuai dengan benda yang terdeteksi. PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
49
BAB IV HASIL PENGAMATAN DAN PEMBAHASAN
Pada bab ini akan dibahas mengenai hasil pengamatan dari conveyor pintar pemindah barang berdasarkan bentuk dan warna. Hasil pengamatan berupa pengujian
webcam logitech C170h terhadap warna dan bentuk seperti kotak merah, bola merah, kotak
hijau, bola hijau dan bukan warna dan bentuk pilihan reject pada ketepatan menganalisis warna dan bentuk benda dan tingkat keberhasilan conveyor memindahkan benda ketempat
yang telah disiapkan berdasarkan masing-masing bentuk dan warna benda.
4.1. Bentuk Fisik serta Sistem Conveyor Pintar
Perangkat keras untuk conveyor pintar ini terdiri atas dua buah conveyor yang dapat dilihat pada gambar berikut ini 4.1, minimum system ATmega32, modul relay 5 vdc seperti
pada gambar 4.2, regulator 12 vdc sebagai penguat arus seperti pada gambar 4.3, dan rangkaian untuk sensor seperti pada gambar 4.4, conveyor dua seperti pada gambar 4.5,
conveyor satu seperti pada gambar 4.6, benda seperti pada gambar 4.7 dan wadah untuk
benda 4.8. Gambar 4.1. Minimum System ATmega32
Gambar 4.2. Modul Relay 5vdc PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
Kategori