B
Selesai Motor konveyor
kedua gerak aktif port 6
Rangkaian photodioda pada
konveyor kedua deteksi adanya
wadah, maka Motor konveyor
kedua berhenti selama 5 detik
port 7
Motor konveyor pertama gerak aktif
selama 5 detik
Saat sensor limit switch
mendeteksi adanya wadah maka konveyor
kedua berhenti
Tombol stop di
tekan ? Tidak
Tidak
Ya
Ya
A
Gambar 3.14. Lanjutan Flowchat Gerak Motor Conveyor Satu Dan Motor Conveyor Dua PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
3.4.3 .Flowchart Program Pengenalan Bentuk dan Warna Benda Pada MATLAB
Program image processing diproses oleh software MATLAB. Cara kerja proses secara keseluruhan yaitu mula-mula webcam harus dikenali terlebih dahulu oleh software
MATLAB. Setelah dikenali dan menonaktifkan webcam. Ketika gambar telah di capture, maka langkah selanjutnya diperolehi nilai RGB dalam bentuk matriks yang nantinya akan
dijumlahkan sehingga mendapatkan satu nilai terbesar untuk mendapatkan warna sesungguhnya pada gambar. Langkah selanjutnya yaitu proses croping pemotongan yang
sudah ditentukan x=17,51 y=60,51 ∆x=255,98 ∆y=176,98 [1]. Proses ini berfungsi untuk
menentuhkan bagian citra yang dibutuhkan untuk proses selanjutnya sehingga untuk bagian citra yang tidak dibutuhkan akan dipotong.
Setelah croping, maka selanjutnya harus dijadikan matriks real agar memiliki nilai- nilai yang sesungguhnya dari sebuah matriks gambar. Setelah semua proses sudah dilakukan,
maka langkah yang paling penting yaitu menjumlahkan nilai matriks agar memiliki suatu nilai yang digunakan untuk mereprentasikan nilai suatu gambar guna untuk mengetahui
warna dari benda. Setelah memperolehi suatu nilai akhir dari selisih masing-masing gambar, maka dihitung luasan dari masing-masing benda, jika salah satu dari nilai yang diperolehi
paling besar dari masing-masing gambar tersebut maka ia adalah benda kotak dan sebaliknya jika nilai nya kecil maka ia termasuk benda bola. Apabila inputnya berwarna hijau dan
memiliki nilai yang lebih besar dari warna merah berarti inpunya berwarna hijau. Kemudian untuk mendeteksi bentuk tinggal membandingkan nilai warna kotak hijau dengan warna
bola hijau, jika nilainya lebih besar maka bisa diartikan bahwa benda tersebut adalah bentuk kotak dan jika sebaliknya maka itu adalah bentuk bola. Jika nilai yang diperolehi tidak sesuai
dengan warna dan bentuk yang ditentukan maka warna dan bentuk benda tersebut tergolong bukan warna yang di inginkan jadi dianggap sebagai benda reject.
Benda yang tidak di inginkan atau
Reject Benda bola
berwarna hijau G
Benda kotak berwarna hijau
G Benda bola
berwarna merah R
Benda kotak berwarna merah
R
Mengirim karakter warna
dan bentuk secara serial
ke mikrokontroler
Tombol stop di tekan ?
Selesai Benda adalah
kotak atau bola ?
Benda adalah kotak atau
bola ? Benda
adalah warna
R atau G ?
Benda termasuk
warna R atau G ?
Menjumlahkan masing-masing
nilai matriks R atau G
Pengambilan matriks berwarna
R atau G Ubah ukuran matriks
gambar proses cropping
crop=imcropgambar; Inisialisasi webcam
imaqhwinfo; vid=videoinputwinvi
deo,1,RGB24_320x2 40;
previewvid getsnapshotvid;
closepreviewvid; Terima
karakter Mulai
Tidak Ya
Tidak
Ya Tidak
Ya Merah R
Hijau G
Bola Kotak
Bola Kotak
Reject
Gambar 3.15. Flowchat Pengenalan Warna dan Bentuk Benda PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
