Hubungan Pin p bawah ini:
Tabe Modul Receiver
J9 Pin
Nama 1
M3DIR1 2
M3DIR2 3
M3PWM 4
VCC 5
GND 8
Sumber: Innovative Electronics,
4.3.3 Rangkaian Mik
Rangkaian mikro pengolahan dan penyim
Mikrokontroler DT AVR Rangkaian Alarm LED d
atau konfigurasi pin-pin d
a. Rangkaian Mikrokon
DT AVR ATmeg kendali dari seluruh sistem
sensor suhu, dan potensio dan EMS Data Flash mem
Gambar 34. Modul EMS 30 A H-Bridge pada Modul Receiver dengan EMS 30 A H-Bridge d
bel 4. Hubungan modul receiver dan EMS 30 A H Bridg EMS 30 A H Bridge
ke -1 J1 Modul Receiver
J9 EM
Pin Nama
Pin Nama
Pi 1
MIN1 6
GND 8 ata
2 MIN2
7 M4DIR1
1 6
MPWM 8
M4DIR2 2
7 atau 9 VCC
9 M4PWM
6 8 atau 10
PGND 10
VCC 7 ata
cs, 2012.
ikrokontroler dan Sensor – sensor
krokontroler dan sensor – sensor berfungsi sebagai bag impanan data. Komponen – komponen yang di
R ATmega 128L, Potensiometer, Sensor Ultrasonik, dan Buzzer dan EMS Data Flash Memory. Adapun hu
ditunjukkan Lampiran 3. ontroler
ega 128 L merupakan unit mikrokontroler AVR yang b tem, untuk menerima data-data input dari hasil penguk
iometer lalu mengolah data tersebut dan ditampilkan ke emory.
29 disajikan pada Tabel di
idge MS 30 A H Bridge
ke -2 J1 Pin
Nama tau 10
PGND 1
MIN1 2
MIN2 6
MPWM atau 9
VCC
agian sistem pembacaan, digunakan terdiri dari
ik, Modul LCD 16 x 2, hubungan tiap komponen
g berfungsi sebagai pusat ukuran sensor ultrasonik,
ke LCD Display, Buzzer
Gamb Pada gambar ra
membunyikan buzzer, PA – PC.3 digunakan sebag
tampilan LCD, serta PF.0 sebagai input dari Potensi
b. Rangkaian Sensor U
Sensor yang digu Ranger USIRR. Yang m
ultrasonik. Spesifikasi dar Terdiri
Infrared Memilik
Pulse W I2C-bus
Dapat d I2C-bus
Single su Supply C
Aktif: 17 Reduced
Power D Power D
Pembaca Spesifik
Jangkau Objek 0
bar 35. Skematik hubungan pin-pin Mikrokontroler AT rangkaian Mikrokontroler di atas, PA.0 berfungsi
A.1- PA.5 dihubungkan ke EMS Data Flash Memory, agai input dari sensor ultrasonik, PD.0 – PD.7 dipa
.0 merupakan input pembacaan sensor suhu LM 35, sed siometer.
Ultrasonik igunakan pada rangkaian ini adalah sensor DT Sense U
merupakan modul pengukur jarak non kontak dengan p ari USIRR adalah:
ri dari sebuah Ultrasonik Ranger dan dapat dihubungkan red Ranger GP2D12 opsional.
iliki 2 buah antarmuka yang dapat aktif bersama yaitu: Width Lebar Pulsa 10 µsmm
us di-cascade hingga 8 modul dengan hanya 2 pin IO m
us. e supply 5 VDC.
ly Current tanpa sensor infrared ranger: 17 mA typ.
ced Operation: 13 mA typ. r Down: 7 mA typ.
r Down + Reduced Operation: 2 mA typ. acaan dapat dilakukan tiap 25 ms 40 Hz rate.
fikasi Ultrasonic Ranger: auan: 2 cm hingga 3 m
0 – 2 cm diukur berjarak 2 cm.
30 ATmega 128L
i sebagai output untuk y, PB.2 – PB.3 dan PC.2
pakai sebagai output ke sedangkan PF.1 dan PF.2
Ultrasonic and Infrared pemancaran gelombang
an dengan 2 buah sensor
menggunakan antarmuka
DT Sense Ultras sebagai titik referensi Gro
pin 4 Busyready sebag buah pin mikrokontroler
dihubungkan ke Port B ultrasonik 2 ke Port C M
ultrasonik adalah PWM. pada gambar di bawah ini
Gamba Pada penelitian i
di depan traktor, sensor ultrasonik 2 dipasang pada
c. Rangkaian Buzzer
Buzzer dalam ra depan traktor dari hasil p
ketika mendeteksi objek dihubungkan dengan PA.0
rasonic and Infrared Ranger USIRR memiliki 4 bua round, pin 2 sebagai input tegangan 5 Volt, pin 3 SIG
agai pin output. Untuk memicu dan membaca data pe r yang terhubung ke pin 3 SIG pada USIRR. Pin –
B Mikrokontroler yaitu pin 3 Port B.2 dan pin 4 Mikrokontroler. Yang dibaca pada sistem pengukura
. Rangkaian hubungan sensor ultrasonik dengan mikro ini:
bar 36. DT Sense Ultrasonic and Infrared Ranger USIR n ini digunakan 2 buah sensor ultrasonik sebagai pende
r ultrasonik 1 dipasang pada bagian atas depan chas ada bagian bawah dari rangka traktor.
rangkaian sistem kendali ini berfungsi sebagai outpu l pengukuran sensor ultrasonik yang telah diolah oleh m
jek ≤1500 mm, buzzer akan aktif dan sebalikny .0 pada mikrokontroler.
Gambar 37. Rangkaian alarm Buzzer
31 uah pin. Pin 1 berfungsi
G sebagai pin pulsa dan pengukuran diperlukan 1
pin sensor ultrasonik 1 4 Port B.4, sedangkan
ran jarak dengan sensor rokontroler dapat dilihat
SIRR deteksi adanya rintangan
assis traktor dan sensor
tput adanya halangan di h mikrokontroler dimana
nya. Rangkaian Buzzer
d. Rangkaian Sensor po
Potensiometer di sudut putar 360
, tetapi de digunakan adalah potens
sangat halus dengan juml VCC, pin GND dan pin O
pin Output dihubungkan k keluaran dari potensiom
membaca putaran motor d dihubungkan ke pin ADC
putaran sudut roda depan,
Gamba e.
Rangkaian modul LC LCD 16 x 2 meru
x 2 baris. Dalam penel pengukuran oleh sensor
mengaktifkan LCD 16 x 2 ini pin yang digunakan
disajikan pada tabel di baw
Tab Pin Mikrok
PD PD
PD PD
PD PD
PD PD
Gambar posisi Potensiometer
digunakan sebagai pengatur posisi sudut, karena potensi dengan desain khusus sudut putarnya bisa melebihi 360
nsiometer linear 10k karena potensiometer jenis ini mlah putaran sebanyak 10 kali. Potensiometer linier m
Output. Pin VCC dan GND dihubungkan dengan catu n ke pin ADC Analog to Digital Converter pada mikro
meter dan diubah menjadi data digital. Potensiomet r dalam menggerakkan tuas akselerasi, dimana pin outp
DC1 Port F.1. Sedangkan potensiometer 2 berfungsi n, pin output potensiometer 2 dihubungkan ke pin ADC
bar 38. Rangkaian hubungan Potensiometer dengan mik LCD Liquid Crystal Display
erupakan modul LCD untuk menampilkan karakter deng elitian ini modul LCD digunakan untuk menampilk
r dan mengetahui kinerja dari sensor dalam melakuk x 2, modul ini dikonfigurasikan dengan pin-pin pada mik
n adalah pin pada Port.D PD.0 – PD.7. konfiguras awah ini:
abel 5. Konfigurasi Pin LCD dengan Pin Mikrokontrole rokontroler
Pin LCD Keterangan
D.0 RS
DataInstructi D.1
RW ReadWrite
D.2 E
Chip enable s D.3
- -
D.4 D4
Data bit 4 D.5
D5 Data bit 5
D.6 D6
Data bit 6 D.7
D7 Data bit 7
ar 39. Rangkaian konfigurasi pin LCD dengan Mikrokon
32 nsiometer ini mempunyai
60 . Potensiometer yang
i perubahan tahanannya memiliki 3 pin yaitu pin
tu daya 5 volt, sedangkan rokontroler untuk dibaca
eter 1 berfungsi untuk utput potensiometer 1 ini
gsi sebagai sensor posisi C2 Port F.2.
ikrokontroler.
engan ukuran 16 karakter ilkan data – data hasil
ukan pengukuran. Untuk ikrokontroler. dalam hal
asi dari pin-pin tersebut ler
ction code e signal
ontroler
33 Gambar 40. Modul LCD 16 x 2
Pada Gambar 37 menunjukkan data hasil pengukuran oleh sensor – sensor. U1 dan U2 adalah hasil pengukuran jarak dalam satuan mm oleh sensor ultrasonik dan T adalah data pengukuran suhu
oleh sensor Suhu LM 35. Data suhu tersebut digunakan dalam kalibrasi pengukuran jarak. Sebelum dilakukan pemasangan rangkaian pada traktor, dilakukan pembuatan prototipe
untuk mengetahui kinerja dari seluruh rangkaian. Dalam membangun prototipe kemudi traktor digunakan mobil-mobilan yang telah di bongkar, hanya dimanfaatkan bodi mobil-mobilan, sumber
tenaga dan gear boxnya. Mobil-mobilan disini sebagai pengganti traktor. Rangkaian yang telah disambung sesuai konfigurasi pin-pin kemudian dipasang pada mobil-mobilan seperti gambar di
bawah ini:
Gambar 41. Prototipe Sistem Kendali Kemudi
4.4 Perakitan Rangkaian Pada Traktor
