19 3
Menguji sensor ultrasonik dengan memberikan halangan di depan sensor, jika sensor dalam keadaan aktif akan mendeteksi adanya halangan dan mengukur
jarak halangan tersebut lalu menampilkan data tersebut pada layar LCD. 4
Apabila jarak yang terukur ≤1500 mm, alarm buzzer akan berbunyi.
3.3.4.2 Kalibrasi Sensor Ultrasonik
Sensor ultrasonik bekerja berdasarkan perambatan kecepatan suara di udara, padahal kecepatan suara dipengaruhi oleh beberapa hal diantaranya adalah tinggi rendahnya temperature dan tekanan
udara, tingkat refleksitas dari objek yang dideteksi, dan tingkat luminasi cahaya yang mengenai objek tersebut. Jadi agar pengukuran jarak lebih akurat perlu adanya kalibrasi hasil pengukuran. Cara untuk
melakukan kalibrasi sensor ultrasonik adalah sebagai berikut:
1 Mengaktifkan modul DT Sense Ultrasonic and Infrared Ranger dan memicu modul
tersebut untuk mulai melakukan pengukuran jarak. 2
Meletakkan objek atau rintangan pada jarak 30 cm di depan sensor ultrasonik. 3
Membaca hasil pengukuran modul DT Sense Ultrasonic and Infrared Ranger yang ditampilkan pada LCD.
4 Mencatat hasil yang ditampilkan oleh modul LCD.
5 Selanjutnya objek dipindahkan setiap 1 cm sampai objek tepat di depan sensor
ultrasonik dan dibaca kembali hasil pengukurannya. 6
Membandingkan hasil pengukuran jarak sebenarnya dengan pengukuran jarak dengan ultrasonik.
7 Hasil perbandingan tersebut dihitung menggunakan persamaan linear dan persamaan
tersebut dimasukkan ke dalam bahasa pemrograman untuk kalibrasi hasil.
4.1 Rancangan Mekan
Rancangan mek mengendalikan roda kem
akselerator sebagai peng kendali roda kemudi diat
mekanisme ini didasarka dengan komponen yang a
berputar jika di bandingk roda kemudi ke kanan dan
roda kemudi di tunjukkan
Rancangan meka hubung yang ditarik meng
hasilkan. Ketika menggun motor tidak kuat untuk m
menggunakan tali yang di
a
IV. HASIL DAN PEMBAHASAN
ekanisme Sistem Kendali
ekanisme sistem kendali terbagi atas dua bagian ya emudi sebagai kendali belok dan mekanisme untuk
ngatur besar kecilnya putaran mesin yang diinginka iatur oleh putaran motor DC 38 Watt dengan mekani
kan pada perbandingan tenaga yang ditransmisikan d akan digerakkan besarnya sama, karena transmisi T-Be
gkan dengan transmisi V-Belt. Putaran motor yang diha an ke kiri adalah rata – rata sebesar 11 rpm. Adapun has
an pada Gambar 16.
Gambar 16. Mekanisme kendali roda kemudi anisme pengendalian pada tuas akselerasi menggunak
enggunakan tali, mekanisme ini dipilih sesuai dengan t unakan meknisme batang hubung tanpa menggunakan t
memutar mekanisme. Kemudian dicoba menggunakan ditarik motor Gambar 17b.
b
Gambar 17. Mekanisme pengatur akselerasi
20 yaitu mekanisme untuk
tuk mengendalikan tuas kan. Pada penelitian ini
nisme T-Belt. Pemilihan dari sumber penggerak
Belt tidak terjadi slip saat ihasilkan untuk memutar
asil perancangan kendali
akan mekanisme batang torsi motor DC yang di
n tali pada Gambar 17a, an mekanisme lain yaitu
