9 3.
Umumnya menggunakan frekuensi 2 GHz – 40 GHz. 4.
Point to point, point to multi point, access point. 5.
Semakin tinggi frekuensi yang digunakan maka semakin besar potensial bandwidth dan rate datanya namun semakin pendek jaraknya.
Ada 3 range frekuensi umum yang dalam transmisi wireless yaitu: 1.
Frekuensi microwave dengan range 2 – 40 GHz, untuk transmisi point to point. 2.
Frekuensi dalam range 30 MHz – 1 GHz, untuk aplikasi omnidirectional. Range ini ditujukan untuk range broadcast radio.
3. Range frekuensi lain yaitu antara 300 – 200000 GHz untuk aplikasi lokal, adalah
spektrum inframerah. Infra merah sangat berguna untuk aplikasi point to point dan multi point dalam area terbatas, seperti sebuah ruangan.
Dalam Octavian 2011, berdasarkan sifat perambatannya, frekuensi-frekuensi radio dapat dibagi dalam beberapa daerah atau band, seperti yang terlihat pada tabel berikut ini:
Tabel 2. Penggolongan frekuensi berdasarkan panjang gelombang Nama
Frekuensi Panjang
Gelombang Very Low Frequency VLF
30 KHz 10 Km
Low Frequency LF 30 – 300 KHz
1 – 10 Km Medium Frequency MF
300 – 3000KHz 100 – 1000 m
High Frequency HF 3 – 30 MHz
10 – 100 m Very High Frequency VHF
30 – 300 MHz 1 – 10 m
Ultra High Frequency UHF 300 – 3000 MHz
10 – 100 cm Super High Frequency SHF
3 – 30 GHz 1 – 10 cm
Extremely High Frequency EHF 30 – 300 GHz
1 – 10 mm
2.6 SPC Wireless Gamepad Interface
Smart Peripheral Controller SPC Wireless Gamepad Interface merupakan sebuah modul antarmuka antara manusia dengan peralatan elektronika, robot, maupun mesin-mesin listrik lainnya.
Sistem ini terdiri dari sebuah gamepad yang biasa digunakan pada console PlayStation
®
, sebuah modul berbasis mikrokontroler modul TX yang digunakan untuk membaca data-data
penekanan pada tombol-tombol digital dan joystick analog di gamepad dan memancarkan data- data tersebut pada Radio Frequency RF, serta sebuah modul berbasis mikrokontroler
modul RX yang digunakan untuk menerima data-data yang dipancarkan tersebut dan menerjemahkannya menjadi sinyal-sinyal digital dan Pulse Width Modulation PWM.
Adapun spesifikasi SPC Wireless Gamepad Interface sebagai berikut: • Daya bisa diperoleh dari baterai4,8 – 5,4 Volt atau sumber catu daya lain dengan tegangan 9 – 12 V.
• Bekerja pada pita frekuensi 433 Mhz. • Jangkauan maksimum 100 m line of sight.
• Tersedia 60 kanal komunikasi. • Autoscanning kanal komunikasi yang kosong secara bergantian.
• Tersedia antarmuka UART untuk mengirimkan data tambahan secara wireless. • Pin InputOutput kompatibel dengan level tegangan TTL dan CMOS.
• Kompatibel dengan modul-modul EMS H-Bridge.
10 • Terdapat 2 set output PWM dengan frekuensi 300 Hz.
• Kompatibel dengan gamepad DUALSHOCK
®
2 untuk PlayStation
®
2. • Mendukung 12 tombol aksi, 4 tombol arah, dan 2 joystick analog pada gamepad.
• Mendukung mode getar pada gamepad.
Gambar 7. SPC Wireless Gamepad Interface
2.7 Rintangan
Menurut Saksono 2011, rintangan merupakan suatu objek yang tidak diharapkan ada yang akan menghambat proses suatu pengerjaan. Dalam hubungannya dengan smart tractor, rintangan yang
mungkin ada atau muncul dalam lahan adalah dapat berupa pohon, galangan, batu besar, lubang besar, dan juga berupa objek lain yang akan memberikan efek hambatan terhadap laju traktor di lahan.
Menurut Robert et al 1999, Rintangan sebagai sesuatu yang akan menyebabkan perilaku yang tidak diinginkan atau berbahaya jika terkena kendaraan yang dipasang sistem deteksi hambatan.
Ada tiga kelas umum yang termasuk rintangan yaitu orang-orang, kendaraan lain, dan hambatan jalan lainnya. Kelas ketiga dari rintangan dapat mencakup apa pun dari batu yang berada di tengah jalan
yang dapat mengganggu dalam pekerjaan pengangkutan. Objek hanya boleh dipertimbangkan sebagai hambatan atau rintangan jika sebuah kendaraan mungkin akan bertabrakan dengan objek dalam waktu
dekat.
Gambar 8. Traktor dengan sensor pendeteksi rintangan Pengujian pada berbagai studi penelitian di bidang kendaraan otomatis atau robot
menyebutkan bahwa ada 5 – 6 tipe sensor yang dapat digunakan sebagai pendeteksi halangan secara efektif. Sensor tersebut mulai dari harga yang murah sampai mahal dan memiliki kelebihan dan
kekurangan tersendiri untuk penggunaan yang berbeda. Yang termasuk dalam sensor deteksi halangan Rintangan
► ◄
11 atau rintangan adalah CCD Camera, Ultrasonic Sensors, Scanning Laser, 3D Scanning Lasers, and
Millimeter Wave RadarGray,2000.
2.8 Sensor Ultrasonik
