33 Gambar 40. Modul LCD 16 x 2
Pada Gambar 37 menunjukkan data hasil pengukuran oleh sensor – sensor. U1 dan U2 adalah hasil pengukuran jarak dalam satuan mm oleh sensor ultrasonik dan T adalah data pengukuran suhu
oleh sensor Suhu LM 35. Data suhu tersebut digunakan dalam kalibrasi pengukuran jarak. Sebelum dilakukan pemasangan rangkaian pada traktor, dilakukan pembuatan prototipe
untuk mengetahui kinerja dari seluruh rangkaian. Dalam membangun prototipe kemudi traktor digunakan mobil-mobilan yang telah di bongkar, hanya dimanfaatkan bodi mobil-mobilan, sumber
tenaga dan gear boxnya. Mobil-mobilan disini sebagai pengganti traktor. Rangkaian yang telah disambung sesuai konfigurasi pin-pin kemudian dipasang pada mobil-mobilan seperti gambar di
bawah ini:
Gambar 41. Prototipe Sistem Kendali Kemudi
4.4 Perakitan Rangkaian Pada Traktor
Prototipe yang telah dirancang dan dilakukan pengujian kemudian dipasang pada traktor. Tahapan dalam perakitan rangkaian adalah meliputi pemasangan box kontrol sistem kendali, sensor
ultrasonik sebagai deteksi halangan, potensiometer sebagai sensor putaran, mekanisme kontrol roda kemudi dan mekanisme kontrol akselerasi. Letak penempatan rangkaian pada traktor dapat di lihat
seperti gambar berikut:
34 Gambar 42. Skematik Perakitan Rangkaian Pada Traktor
Box kontrol merupakan tempat peletakan rangkaian komponen-komponen elektronika meliputi modul ReceiverSPC Wireless Gamepad Interface, Mikrokontroler, Rangkaian LCD 16 x 2,
Catu Daya, dan rangkaian penyimpanan data. Box kontrol diletakkan pada chasing dari mesin traktor agar tidak mengganggu sistem kerja traktor. Untuk mengurangi adanya getaran yang dapat
menyebabkan terganggunya rangkaian elektronika, pada dasar box kontrol diberikan alas dengan busa.
a b
Gambar 43. a Pemasangan box kontrol dan b rangkaian di dalam box kontrol Sensor ultrasonik berfungsi sebagai pendeteksi adanya halangan di depan traktor dengan
sistem pengukuran jarak halangan. Sensor ultrasonik dipasang pada bagian depan traktor yaitu bagian bawah dan bagian atas. Pemasangan sensor ultrasonik bagian bawah dan bagian atas diletakkan sejajar.
Sensor ultrasonik bagian bawah berfungsi untuk mendeteksi halangan yang relatif rendah seperti batu besar, sedangkan bagian atas berfungsi sebagai sensor tambahan agar deteksi objek lebih akurat.
Sensor Ultrasonik Potensiometer
Potensiometer dan Motor DC
Box kontrol
Motor DC dan Timing
Mikrokontroler AVR 128L
Receiver SPC Wireless
EMS H Bridge 30A
EMS Data Flash Memory
LCD 16 x 2 Sensor Suhu
LM 35
Buzzer
Parabolik
35 Gambar 44. Pemasangan Sensor Ultrasonik
Potensiometer sebagai sensor sudut belok dipasang pada roda depan traktor bagian sebeleh kanan, tepatnya satu poros dengan poros belok roda depan traktor. Seperti yang ditunjukkan gambar
dibawah ini.
Gambar 45. Letak pemasangan potensiometer sebagai sensor sudut belok Sedangkan untuk mengetahui besar putaran tuas akselerasi juga dipasang potensiometer
sebagai sensornya. Pemasangan potensiometer satu poros dengan poros motor kendali tuas akselerasi.
Gambar 46. Potensiometer sebagai sensor putaran tuas akselerasi
36 Dalam pengendalian roda kemudi traktor digunakan mekanisme hubungan sabuk dan puli
bergerigi sesuai dengan penelitian yang telah dilakukan Annas 2012. Puli besar dihubungkan dengan poros roda kemudi dan puli kecil terhubung dengan poros motor DC. Pemasangan mekanisme
tersebut dapat dilihat pada gambar dibawah ini.
Gambar 47. Pemasangan mekanisme kontrol roda kemudi
4.5 Hasil Rancangan Sistem Kendali Kemudi dengan SPC Wireless Gamepad
