5 h.
Pedal kopling berfungsi untuk menghubungkan dan melepaskan hubungan antara motor
penggerak dengan transmisi. i.
Pedal rem kanan dan kiri berfungsi untuk membantu beloknya traktor secara tajam, baik
ke kanan maupun ke kiri.
j. Pedal akselerasi
berfungsi untuk mempercepat dan memperlambat putaran motor penggerak. Apabila pedal akselerasi ditekan maka putaran motor penggerak akan semakin cepat dan
sebaliknya. k.
Tuas rem parkir berfungsi untuk menahan rem tetap pada posisi mengerem.
l. Pedal pengunci differensial gardan
berfungsi untuk menyamakan putaran kedua roda belakang.
2.2 Sistem Kontrol
Sistem kontrol merupakan sekumpulan alur logika yang dibuat dengan tujuan agar alat mampu bekerja dengan optimal. Aliran prosesnya secara sederhana dimulai dari adanya perintah
yang dilanjutkan dengan manipulasi proses dan berakhir pada bagian tampilan keluaran. Berdasarkan ada atau tidaknya umpan balik feedback, Ogata 1985 membagi sistem
kontrol menjadi dua jenis yaitu sistem kontrol loop tertutup close loop control system dan sistem kontrol loop terbuka open loop control system.
Sistem kontrol loop terbuka lebih sederhana dan mudah dibuat, tetapi memiliki kelemahan dalam hal merespon gangguan dari luar sistem. Apabila terjadi gangguan sistem kontrol loop
terbuka tidak memiliki mekanisme pengurangan error secara otomatis. Sehingga nilai keluarannya berbeda dengan yang diperintahkan.
Sistem kontrol loop tertutup adalah sistem kontrol yang sinyal keluarannya diumpankan kembali ke masukan sehingga aksi pengontrolan dipengaruhi oleh nilai keluaran tersebut. Istilah
loop tertutup bermakna menggunakan aksi umpan balik untuk memperkecil kesalahan sistem. Nilai keluaran yang berasal dari sensor disebut sebagai nilai sebenarnya preset value.
Sebelum masuk ke dalam proses pengendalian nilai tersebut akan dikondisikan terlebih dahulu agar sesuai dengan karakteristik masukan pengendali controller. Tahapan berikutnya adalah
proses perbandingan antara preset value dengan nilai yang diperintahkan set point oleh controller. Perbedaan atau selisih nilai diantara keduanya disebut sebagai kesalahan error. Dalam
sistem kontrol loop tertutup controller akan memberikan perintah untuk memperkecil error tersebut kepada bagian aksi kendali actuator secara otomatis. Berdasarkan proses tersebut
sistem kontrol loop tertutup sering disebut sistem kontrol otomatis automatic control system. Gambar berikut menunjukkan proses yang terjadi pada sistem kontrol loop tertutup Ogata 1985;
Jacob 1989.
Gambar 3. Sistem kontrol loop tertutup
6
2.3 Mikrokontroler
