17 Pada Gambar 14 menunjukkan tahapan –tahapan dalam perancangan rangkaian elektronika
sistem kendali yang terdiri dari perancangan diagram blok sistem kendali, perancangan perangkat lunak sistem kendali, pembuatan simulasi prototipe, dan pembuatan prototipe.
3.3.2.1 Perancangan diagram blok sistem kendali
Diagram blok dibuat untuk mempermudah dalam mempelajari dan memahami cara kerja dari sistem kendali kemudi, dimana dalam setiap blok memiliki fungsi dan kerja tertentu. Antara blok yang
satu dengan blok yang lain saling berhubungan dan mendukung, sehingga akan terbentuk suatu sistem yang memiliki fungsi dan kerja yang khusus. Pada tahapan ini pula dijadikan acuan dalam penentuan
kebutuhan komponen-komponen yang akan digunakan dalam pembuatan sistem kendali. Adapun diagram blok tersebut disajikan pada Gambar 15.
Gambar 15. Skema Prinsip Kerja Sistem Kendali Kemudi
3.3.2.2 Perancangan perangkat lunak sistem kendali
Perancangan perangkat lunak terdiri atas pemilihan bahasa pemrograman, pembuatan algoritma program, penulisan program, kompilasi program dan proses mendownloadkan program ke chip
mikrokontroler.Dalam pembuatan program digunakan bahasa C, karena bahasa C merupakan bahasa pemrograman level tinggi yang umum digunakan pada bidangmikrokontroler. Kode program dalam
bahasa C ditulis dalam software CodeVision AVR V2.05.3 Standard, pada software CodeVisionAVR sudah terdapat library Mikrokontroler yang digunakan. Dalam hal ini digunakan mikrokontroler jenis
AVR Atmega 128 L. Kode yang telah dibuat kemudian dikompilasi dan didownloadkan ke chip mikrokontroler.
3.3.2.3 Pembuatan simulasi prototipe
Sebelum melakukan perancangan prototipe dilapangan, pembuatan simulasi perlu dilakukan untuk mengetahui berfungsi atau tidak sistem yang dirancang. Simulasi rangkaian menggunakan
software ISIS Proteus 7.10 SP0. Apabila simulasi telah berjalan lancar selanjutnya melakukan pembuatan prototipe rangkaian sistem.
18
3.3.2.4 Pembuatan prototipe
Pembuatan prototipe terdiri atas beberapa bagian yaitu pembuatan rangkaian power supply dan rangkaian sensor-sensor.
3.3.3 Pembuatan silinder parabolic
