36 Dalam pengendalian roda kemudi traktor digunakan mekanisme hubungan sabuk dan puli
bergerigi sesuai dengan penelitian yang telah dilakukan Annas 2012. Puli besar dihubungkan dengan poros roda kemudi dan puli kecil terhubung dengan poros motor DC. Pemasangan mekanisme
tersebut dapat dilihat pada gambar dibawah ini.
Gambar 47. Pemasangan mekanisme kontrol roda kemudi
4.5 Hasil Rancangan Sistem Kendali Kemudi dengan SPC Wireless Gamepad
Interface
Gambar 48. Hasil perancangan sistem kendali nirkabel pada pengemudian traktor mini Prinsip kerja dari sistem kendali kemudi dengan SPC Wireless Gamepad Interface adalah
pada modul transmitter dikirim logika high atau low melalui media wireless pada pita frekuensi 433 MHz lalu logika tersebut akan diterima oleh modul receiver dan mengubah dalam set output PWM
Pulse Width Modulation. Pengiriman logika dapat diatur menggunakan mode operasi yang ada pada Gamepad, dimana dalam hal ini digunakan mode digital yaitu arah atas-bawah untuk kendali
akselerasi dan arah kanan-kiri untuk kendali belok. PWM dari modul receiver digunakan untuk memutar motor melalui driver motor EMS 30 A H-Bridge . Motor tersebut akan memutar roda
37 kemudi sebagai kendali belok traktor melalui transmisi timing belt dan juga tuas akselerasi sebagai
kendali kecepatan putar mesin melalui mekanisme batang hubung. Penekanan tombol arah akan menghasilkan sinyal PWM100.
Pada traktor dilengkapi sensor-sensor yaitu sensor ultrasonik yang dipasang di depan sebagai pendeteksi objek rintangan terhadap maju traktor, apabila objek mendeteksi halangan atau jarak
bahaya maka akan membunyikan alarm buzzer. Sensor lain yang digunakan adalah potensiometer sebagai sensor posisi putaran. Sistem kerja dari sensor – sensor dikendalikan oleh mikrokontroler
ATmega 128L, mulai dari inisialisasi program, pembacaan, pengolahan dan penyimpanan data. Data hasil pengukuran akan disimpan dalam EMS DataFlash Memory dan ditampilkan pada layar LCD.
Kemudian data tersebut dapat ditransfer ke computer setelah proses pengambilan data telah selesai.
4.6 Analisis Sistem Transmitter - Receiver
Modul transmitter merupakan sebuah perangkat yang berfungsi untuk mengirimkan perintah – perintah ke modul receiver, perintah tersebut dalam bentuk logika high maupun low yang dikirim
melalui wireless dengan frekuensi kerja 433 Mhz. Untuk mengirimkan perintah, modul transmitter dihubungkan dengan Gamepad Joystick yang dapat diset mode operasinya. Mode operasi
menentukan pengendali yang digunakan pada gamepad tombol arah digital sebelah kiri, joystick analog kiri atau joystick analog kanan yang terhubung ke output PWM PWM A atau PWM B, serta
menentukan mode kerja dari masing – masing set output PWM Steering atau Axis Control.Dalam penelitian ini mode operasi yang digunakan adalah mode digital, dimana tombol arah digital yang
digunakan untuk mengontrol sebuah sistem. Tombol arah atas dan bawah berfungsi untuk mengatur besar kecilnya akselerasi yang dihasilkan, pengaturan ini diatur melalui putaran motor DC. Apabila
tombol arah atas ditekan secara terus menerus maka kecepatan putar mesin akan semakin meningkat dan apabila tombol arah bawah ditekan maka kecepatan putar mesin akan menurun. Seperti yang
disajikan pada Gambar 52.
Gambar 49. Penekanan tombol untuk kendali tuas akselerasi Sedangkan tombol arah kanan dan kiri berfungsi untuk mengatur belok traktor baik belok
kanan maupun belok kiri.Putaran motor diatur oleh sebuah driver motor EMS H Bridge dari output PWM yang dihasilkan pada Modul Receiver. Setiap penekanan tombol akan menghasilkan PWM
100. Cara penekanan tombol pada gamepad untuk kendali belok dapat dilihat pada Gambar 53. Akselerasi naik
Akselerasi turun
Modul Transmitt wireless terbatas sesuai
antena dimana antena mas SPC Wireless Gamepad I
100 meter dengan tanpa sinyal oleh Receiver. Pada
dari Transmitter, penerim dari jangkauan transmitte
salah satunyadilakukan de
4.7 Analisis Penguatan
