56
4.2.1 Pengujian small system At89s51
Pengujian minimum sistem dapat dilakukan secara hardware maupun secara software. Adapun proses pengujian perangkat keras ini dimulai dengan pengujian
Mikrokontroller AT89s51 yang berperan sebagai pusat control dan unit pemrosesan data. Kemudian setelah itu dilakukan pengujian secara software yaitu dengan
pengujian program sederhana untu menguji fungsi IO port melalui gerak Motor Servo.
A. Tujuan Pengujian
1. Untuk mengetahui koneksi antar komponen sudah terhubung dengan
baik dan masing-masing komponen dapat digunakan sebagaimana mestinya.
2. Untuk mengetahui apakah system dari rangkaian Mikrokontroller
sedah dapat menerima datainput, mengolah datainput, serta mengeluarkan output sesuai dengan yang telah direncanakan.
B. Prosedur Pengujian
1. Menyiapkan rangkaian dari system Mikrokontroller
2. Menghubungkan Vcc dan Gnd rangkaian pada Power Supply 5 Volt.
3. Mengamati lampu indicator Led. Apabila Led menyala berarti
tegangan dari Power Supply sudah masuk ke rangkaian, dan apabila
57
lampu Led tidak menyala berarti masih belum ada tegangan yang masuk ke rangkaian.
4.2.2 Pengujian Servo Control modul DSR-08
Pengujian perangkat keras berikutnya adalah Servo Kontrol DSR-08. Seperti yang telah dikemukakan dalam landasan teori bahwa Servo Kontrol memiliki peranan
yang sangat penting dalam system pengendalian Motor Servo yaitu bertindak sebagai interface antara Mikrokontroller dengan Motor Servo.
A. Tujuan Pengujian
Untuk mengetahui apakah rangkaian Servo Kontrol telah bekerja dengan baik dan mampu mengendalikan Motor Servo memutar sesuai
dengan yang diharapkan.
B. Prosedur Pengujian
1. menghubungkan rangkaian Servo Kontrol DSR-08 dengan Power
Supply dan Mikrokontroller AT89s51. 2.
Menghubungkan Output dari Servo Kontrol ke Motor Servo 3.
Melakukan Pengamatan pada arah putaran Motor Servo terhadap perubahan inputan.
58
4.2.3 Pengujian Motor Servo
Pengujian Perangkat keras berikutnya adalah Motor Servo, Seperti yang telah dijelaskan dalam landasan teori bahwa Motor Servo memiliki peranan yang penting
dalam Robot Lengan ini, karena berfungsi sebagai penggerak dari pada Robot.
A. Tujuan Pengujian
Untuk mengetahui apakah Motor Servo telah bekerja dengan baik dan mampu memutar sesuai dengan yang diharapkan.
B. Prosedur Pengujian
1. Menghubungkan Motor Servo ke rangkaian Servo Kontrol DSR-08
dengan Power Supply dan Mikrokontroller AT89s51. 2.
Menghubungkan Output dari Servo control ke Motor Servo 3.
Melakukan Pengamatan pada arah putaran Motor Servo terhadap perubahan inputan.
4.2.4 Pengujian Sensor Ultrasonik modul Dsonar
Pengujian perangkat keras berikutnya adalah Sensor Ultrasonik modul Dsonar. Sensor ini bertindak sebagai pendeteksi benda yang hendak dipindahkan.
59
A. Tujuan Pengujian
Untuk mengetahui apakah Sensor Untrasonik modul Dsonar ini telah bekerja dengan baik dan mampu mendeteksi benda dengan
menghitung jarak sesuai dengan yang diharapkan.
B. Prosedur Pengujian
1. Menghubungkan rangkaian Sensor Ultrasonik modul Dsonar dengan
Power Supply dan Mikrokontroller AT89s51. 2.
Menghubungkan Output dari Mikrokontroller ke Sensor Ultrasonik. Untuk lebih mudahnya bisa memakai modul DST-52 sebagai
tambahan dari modul Dsonar, sehingga kita bisa mengukur jarak langsung karena pada modul DST-52 terdapat LCD yang
menampilkan jarak benda secara langsung.
4.2.5 Pengujian Switch
Pengujian perangkat keras berikutnya adalah Switch. Switch ini berperan sebagai pemilah besarnya benda. Dalam robot ini hanya dikenali dua macam ukuran
yaitu besar dan kecil.
60
A. Tujuan
Pengujian
Untuk mengetahui bahwa switch dalam kondisi bagus dan layak untuk digunakan, sehingga Robot dapat bekerja dengan baik sesuai
dengan yang diharapkan.
B. Prosedur Pengujian
1. Menghubungkan Switch
2. Menghubungkan Port po.0 dari Mikrokontroller ke Switch.
3. Melakukan pengamatan pada besarnya tegangan yang masuk.
4.3 Perakitan Robot
Tahap perakitam merupakan tahap menggabungkan seluruh komponen- komponen pembentuk robot lengan. Dimulai dengan merakit kerangka mekanik,
instalasi komponen elektronika, hingga instalasi kabel-kabel penghubung rangkaian dan panel. Tahap-tahap merakitan robot lengan adalah sebagai berikut:
1. Siapkan mur penyangga utama sebagai penopang lantai dasar, sebagai
tempat berdirinya robot lengan. Bentuk mur penyangga utama dapat dilihat pada gambar 4.6 dibawah ini :
61
Gambar 4.6 : Mur penyangga
2. Pasang mur penyangga pada bagian box robot yang sudah dibuat seperti
gambar 4.6 dibawah ini :
Gambar 4.7 : Instalasi mur penyangga
3. Pasang motor servo 1 pada atap box, kemudian kuatkan dengan baut
sehingga tidak lepas ketika motor servo bekerja. Dapat dilihat pada gambar 4.8 dibawah ini :
Kategori