53
Gambar 4.1 : layout belakang 4.
Larutkan feryclorida secukupnya pada tempat yang sudah disediakan. 5.
Larutkan PCB yang sudah digambar tadi ke dalam larutan feryclorida, sambil digoyang-goyang perlahan sampai tembaga yang tidak digambar hilang
sehingga terbentuk jalur PCB yang di inginkan.
Gambar 4.2 : Proses pelarutan PCB dengan larutan feryclorida
54
Gambar 4.3 : Hasil PCB yang sudah dilarutkan
6. Setelah dilarutkan, bersihkan jalur rangkaian yang di spidol tadi dengan
amplash yang halus 7.
Bor PCB yang sudah dibersihkan dengan menggunakan bor ukran 1 mm sesuai dengan tata letak kaki komponen yang dibuat.
Gambar 4.4 : Proses pengeboran PCB
55
4.1.2 Instalasi Komponen Small System AT89s51
Gambar 4.5 : Rankaian mikrokontroller yang sudah di instalasi
Instalasi komponen small system AT89s51 ini sesuai tata letak komponen yang telah direncanakan sebelumnya. Proses intalasi ini menghubungkan kaki-kaki
komponen dengan menggunakan timah panas yang disolder dengan suhu 30 sampai 40 watt. Penggunaan solder yang telalu panas mengakibatkan rusaknya komponen.
Sehingga cukup memakai daya yang kecil.
4.2 Pengujian Perangkat
Keras
Setelah hardware atau perangkat keras selesai dibuat dan disiapkan maka tahap berikutnya adalah proses pengujian sebelum digabungkan menjadi robot yang
akan dibuat. Hal ini dilakukan guna mengetahui kesiapan perangkat keras yang digunakan. Pengujian perangkat keras pada Robot Lengan ini meliputi pengujian
peralatan input-output. Pengujian perangkat keras tersebut mengacu pada perangkat
keras yang digunakan pada system pengaturan Motor Servo.
56
4.2.1 Pengujian small system At89s51
Pengujian minimum sistem dapat dilakukan secara hardware maupun secara software. Adapun proses pengujian perangkat keras ini dimulai dengan pengujian
Mikrokontroller AT89s51 yang berperan sebagai pusat control dan unit pemrosesan data. Kemudian setelah itu dilakukan pengujian secara software yaitu dengan
pengujian program sederhana untu menguji fungsi IO port melalui gerak Motor Servo.
A. Tujuan Pengujian
1. Untuk mengetahui koneksi antar komponen sudah terhubung dengan
baik dan masing-masing komponen dapat digunakan sebagaimana mestinya.
2. Untuk mengetahui apakah system dari rangkaian Mikrokontroller
sedah dapat menerima datainput, mengolah datainput, serta mengeluarkan output sesuai dengan yang telah direncanakan.
B. Prosedur Pengujian
1. Menyiapkan rangkaian dari system Mikrokontroller
2. Menghubungkan Vcc dan Gnd rangkaian pada Power Supply 5 Volt.
3. Mengamati lampu indicator Led. Apabila Led menyala berarti
tegangan dari Power Supply sudah masuk ke rangkaian, dan apabila
