36
15 cm
3,5 cm 15 cm
26 cm Gambar 3.3 : Kerangka Box
2. Penyangga Utama
Penyangga Utama merupakan bagian penting dari Robot Lengan. Yaitu sebagai penopang robot pada waktu
mengangkat benda. Penyangga utama dapat dilihat pada
gambar 3.4 dibawah ini :
5,7 cm 14,8 cm
Gambar 3.4 : Penyangga Utama aktuator
3. Penyangga Kedua
Penyangga kedua merupakan bagian yang penting setelah penyangga utama. Dapat dilihat pada gambar 3.5
dibawah ini :
37
4,5 cm 14,5 cm
Gambar 3.5 : Penyangga Kedua lengan
4. Lantai Penyangga
Lantai Penyangga merupakan bagian untuk berputarnya robot kekanan dan kekiri, selain itu juga pada lantai penyangga
ini digunakan sebagai tempat berdirinya tiang penyangga utama. Bentuk dan ukuran dari lantai penyangga dapat dilihat
pada gambar 3.6 dibawah ini :
15 cm Gambar 3.6 : Lantai Penyangga base
38
Untuk lebih jelasnya, keseluruhan gambar diagram mekanik perencanaan robot lengan yang dibuat dapat dilihat pada gambar 3.7
dibawah ini :
Gambar 3.7 : Perancangan Robot Lengan
39
Keterangan Gambar : 1.
Motor servo 1 2.
Motor servo 2 dan 3 3.
Motor Servo 4 4.
Motor Servo 5 5.
Gripper 6.
Switch OnOff 7.
Jack Power Supply 8.
Servo Control DSR-08 9.
Small System AT89s51 10.
Lantai Penyangga Box 11.
Box 12.
Panjang robot 26 cm 13.
Tinggi box 3,5 cm 14.
Tinggi robot 45 cm 15.
Lebar robot 15 cm 16.
Gripper dengan ukuran 5 cm x 4,5 cm, penjapit dengan ukuran 8 cm x 1 cm. Penyangga penjapit dengan ukuran 6 cm x 1 cm.
17. Siku dengan ukuran 14,8 cm x 5,7 cm
18. Lengan dengan ukuran 14,5 cm x 4,5 cm
19. Base dengan ukuran 15 cm x 15 cm
20. Bagian bahu bergerak naik dan turun vertikal.
21. Bagian siku bergerak naik dan turun vertikal.
22. Bagian gripper Bergerak menjapit benda horizontal.
23. Bagian Base bergerak kekanan dan kekiri horizontal.
40
b. Bagian Sensor
Robot lengan ini terdiri dari sebuah sensor ultrasonik. Sensor ultrasonik ini dipasang di depan robot lengan dengan jarak 14 cm dari
benda yang akan diambil. Digunakan unntuk mendeteksi keberadaan benda.
sensor 14
cm tempat benda
Gambar 3.8 : jarak sensor ultrasonik dengan benda
c. Gerak
Untuk menjadikan robot ini dapat bekerja sebagaimana yang diharapkan, maka digunakan variasi gerakan dari masing-masing
motor servo untuk menghasilkan arah pergerakan robot. Bagian base akan berputar secara horisontal yaitu kekanan dan kekiri, bagian
lengan akan bergerak vertikal ke atas dan kebawah untuk menjangkau benda dan bagian gripper akan bergerak horisontal yaitu kekanan dan
kekiri untuk menjapit dan melepaskan benda. Berikut adalah sudut putaran pada waktu robot mengambil dan menempatkan benda.
1. Mengambil benda
Posisi sudut putaran motor servo ketika robot sedang mengambil benda dapat dilihat pada tabel dibawah ini :
41
Tabel 3.1 : posisi sudut putaran motor servo untuk
mengambil benda. Motor Servo
Sudut Putaran step Servo 1
Step 6 22,5º Servo 2 dan 3
Step 8 dan 12 90 º Servo 4
Step 11 90 º Servo 5
Step 10 67,5 º
Posisi sudut putaran motor servo ketika robot sedang mengangkat benda dapat dilihat pada tabel dibawah ini :
Tabel 3.2 : posisi sudut putaran motor servo untuk
mengangkat benda Motor Servo
Sudut Putaran step Servo 1
Step 6 22,5º Servo 2 dan 3
Step 12 dan 8 90 º Servo 4
Step 7 90 º Servo 5
Step 10 67,5 º
Posisi sudut putaran motor servo ketika robot sedang menaruh benda pada tempat A dapat dilihat pada tabel dibawah ini :
Kategori