Perakitan Robot HASIL DAN PEMBAHASAN
61
Gambar 4.6 : Mur penyangga
2. Pasang mur penyangga pada bagian box robot yang sudah dibuat seperti
gambar 4.6 dibawah ini :
Gambar 4.7 : Instalasi mur penyangga
3. Pasang motor servo 1 pada atap box, kemudian kuatkan dengan baut
sehingga tidak lepas ketika motor servo bekerja. Dapat dilihat pada gambar 4.8 dibawah ini :
62
Gambar 4.8 : Instalasi Motor Servo 1
4. Pasang atap box, kemudian kencangkan dengan baut sesuai mur tiang
penyagga utama sehingga membentuk box. Dapat dilihat pada gambar 4.9 dibawah ini :
Gambar 4.9 : Memasang atap box
5. Pasang mur penyangga 2 pada lantai dasar atau atap box, seperti terlihat
pada gambar 4.10 dibawah ini :
63
Gambar 4.10 : instalasi mur penyangga dua
6. Pasang lantai dasar ke motor servo satu, sehingga terlihat seperti gambar
4.11 dibawah ini :
Gambar 4.11 : Memasang lantai dasar pada motor servo 1
7. Pasang lantai dengan motor servo 2 dan 3, kemudian kuatkan dengan mur
baut, dapat dilihat pada gambar 4.12 dibawah ini :
64
Gambar 4.12 : Instalasi lantai dan motor servo 2 dan 3
8. Pasang penyagga utama kanan pada motor servo 2, sehingga tampak
seperti gambar 4.13 dibawah ini :
Gambar 4.13 : Instalasi penyangga utama kanan ke motor servo 2
65
9. Pasang penyangga kiri pada motor servo 3, kemudian kencangkan dengan
mur baut, seperti gambar 4.14 dibawah ini :
Gambar 4.14 : Instalasi penyangga utama kiri ke motor servo 3
10. Agar penyangga kiri bisa bergerak sama seperti penyangga utama kanan
maka perlu diberi penopang. Tampak terlihat seperti gambar 4.15 dibawah ini :
Gambar 4.15 : Instalasi penopang penyangga utama
66
11. Rakitlah motor servo 4 dengan tiang lengan, seperti terlihat pada gambar
4.16 dibawah ini :
Gambar 4.16 : Instalasi penyangga dua kiri dan motor servo 4
12. Pasang lengan kanan penyangga dua kanan, kemudian kuatkan dengan
mur baut. Sehingga terlihat seperti gambar 4.17 dibawah ini :
Gambar 4. 17 : Instalasi penyangga kedua kanan
67
13. Merakit tempat gripper penjapit dan motor servo 5, seperti terlihat pada
gambar 4.18 dibawah ini :
Gambar 4.18 : Instalasi motor servo 5 Gripper 14.
Siapkan kerangka mekanik penjapit robot, seperti gambar 4.19 :
Gambar 4.19 : Kerangka Gripper
15. Rakitlah gripper satu persatu sesuai dengan bentuk dari gripper robot yang
dibuat, hingga terlihat seperti gambar 4.20 dibawah ini :
68
Gambar 4.20 : Gripper yang sudah dirakit 16.
Kerangka mekanik yang sudah dirakit akan tampak seperti gambar 4.21
dibawah ini :
Gambar 4.21 : Mekanik robot lengan yang sudah dirakit
17. Instalasi komponen elektronik, yaitu hubungkan port mikrokontroller ke
sensor ultrasonik dan servo kontrol. Pada bagian servo kontrol instalasi kabel-kabel penghubung motor servo sesuai dengan tempat yang sudah
disediakan. Seperti terlihat pada gambar 4.22 dibawah ini :
69
Gambar 4.22 : instalasi komponen elektronika
18. Instalasi mekanik robot dan komponen elektronika yang sudah selesai
akan tampak seperti gambar dibawah ini, terlihat dari samping kanan, depan dan belakang :
Gambar 4.23 : Robot Lengan yang sudah dirakit keseluruhan tampak
samping, dan belakang
70