32
Proses bergeraknya robot yaitu atas dasar perintah-perintah yang dikeluarkan oleh mikrokontroller. Awal mula proses kerjanya yaitu ketika sensor ultrasonik
menerima perintah untuk menemukan benda oleh mikrokontroller dalam radius yang sudah ditentukan, kemudian sensor tersebut akan mengirim pesan pada
mikrokontroller bahwa benda terdeteksi, maka mikrokontroller tersebut akan memerintahkan Servo Kontrol untuk menggerakkan Motor Servo Robot. Ketika
proses pengambilan benda tepatnya pada waktu penjapit gripper menjapit benda secara tidak langsung dia juga melakukan analasi ukuran benda tersebut dengan
menggunakan Switch. Setelah proses penganalisaan dan diketahui ukuran benda tersebut maka mikrokontroller akan memerintahkan Servo Kontrol untuk menaruh
benda sesuai dengan penganalisaan ukuran bendanya, yaitu benda besar ditaruh pada tempat yang disediakan khusus benda ukuran benda besar, dan benda ukuran kecil
ditaruh pada tempat yang disediakan khusus benda ukuran kecil. Proses tersebut akan berulang-ulang dilakukan sampai Sensor ultrasonik tidak mendeteksi keberadaan
benda.
33
3.2 Diagram Blok Penelitian
Switch Mikrokontroler AT89s51
Servo Controller
DSR ‐08
PLN Power
Supply Sensor Ultrasonik
Motor Servo 1
Motor Servo 2
Motor Servo 3
Motor Servo 4
Motor Servo 5
Gambar 3.1 : Diagram Blok Sistem
Dari gambar 3.1 dapat dilihat bahwa Robot lengan ini bekerja dengan menggunakan mikrokontroler AT89s51 sebagai otak dari pada robot tersebut dan
sensor ultrasonik sebagai pendeteksi jarak benda. Ketika sensor Ultrasonik mendeteksi benda dalam jarak 14 cm maka Robot ini akan bekerja yaitu dengan
menjulurkan lengannya untuk mengambil benda yang ada didepannya. Apabila ultrasonic mendeteksi benda jaraknya lebih atau kurang dari 14 cm maka robot ini
akan berhenti set standby secara otomatis.
34
Pada robot lengan ini juga terdapat penjapit gripper yang berfungsi sebagai penjapit benda. Penjapit inilah yang bertugas untuk memilah benda antara benda yang
berukuran kecil dan benda yang berukuran besar.
3.3 Area Kerja Robot Lengan
Area kerja merupakan lingkungan dimana tempat robot bekerja. Berikut merupakan gambar dari rung kerja Robot Lengan, dapat dilihat pada gambar
dibawah ini:
Tempat A
Tempat B
Benda Robot
Lengan
Gambar 3.2 : Area Kerja Robot Lengan
Keterangan Gambar : A.
Area Kerja, berukuran 60 cm x 30,4 cm B.
Tempat bendaobjek setelah dipilah berukuran 15 cm x 3,5 cm C.
Jarak Robot ke tempat benda besar = 12 cm
