71
pengenalan perangkat. setelah terhubung proses downloader sudah bisa dilakukan. Yaitu dengan mengeksekusi file .hex.
Gambar 4.24 : Port Downloader DU-ISP v2 ke Port Mikrokontroller
4.4.2 Mengisi Data Program Mikrokontroler AT89s51
Mikrokontroler sebagai pengendali dari alat-alat yang lain sehingga didalam mikrokontroler membutuhkan perintah-perintah yang akan digunakan untuk
menjalankan sensor sensor ultrasonic, Servo Kontrol dan motor servo. Penggunaaan mikrokontroler dengan komputer harus memenuhi semua alat
yang dibutuhkan, apabila terdapat salah satu alat yang tidak berfungsi maka perangkat lunak AVR Studio 4 tidak mendeteksi mikrokontroler atau muncul pesan
“hardware error”. 1.
Untuk memasukan data ke dalam mikrokontroler menggunakan downloader yang terhubung ke port mikrokontroller.
72
2. Buka DStudio 3.7b setelah itu compile, maka hasil compile tersebut akan
menghasilkan file .hex. file ini yang nantinya akan digunakan untuk di convert kedalam mikrokontroller dengan downloadernya.
3. Buka AVR Studio 4 setelah itu lakukan setting port yang digunakan.
Seperti terlihat pada gambar dibawah ini :
Gambar 4.25 : Setting port mikrokontroller
4. Setting device perangkat mikrokontroller yang digunakan yaitu AT89s51,
kemudian setting frekwensi pada 125 kHz. Lalu lakukan Cek koneksifitas dengan mengklik read signature. maka computer akan melakukan
pengecekan pada mikrokontroller yang akan di downloader. Dapat dilihat pada gambar 4.26 dibawah ini :
73
Gambar 4.26 : Read signature
5. Masukkan file .hex yang akan dikirm ke mikrokontroller. Sebelum
melakukan download program mikrokontroller akan dibersihkan dahulu secara otomatis ketika proses awal download berlangsung.
74
Gambar 4.27 : Proses downloader program ke mikrokontroller
6. Proses Downloader selesai dan Mikrokontroler siap bekerja mengirim
perintah-perintah ke komponen elektronika yang telah dipasang diantaranya yaitu Servo Kontrol, Sensor Utrasonik Dsonar, dan Motor
Servo.
BAB V UJI COBA
Setelah proses instalasi mekanik dan komponen dilakukan pada bab sebelumnya, maka berikutnya pada bab ini akan menjelaskan mengenai proses uji
coba dari Robot Lengan yaitu meliputi cara pengoperasian robot, uji coba robot menggunakan benda dan evaluasi dari ujicoba yan dilakukan.
5.1 Cara Pengoperasian Robot
Awal mula untuk mengaktifkan robot lengan ini yaitu dengan menghubungkan tengangan dari power supply ke servo kontrol, maka semua
komponen akan aktif dan robot akan berjalan sesuai dengan program yang dimasukkan kedalam mikrokontroller. Dengan aktifnya mikrokontroller, maka
mikrokontroller tersebut akan memerintahkan sensor untuk mendeteksi keberadaan benda. Adapun potongan program tersebut :
lcall CekSonar Mov
R0,Buffer+5 ;cek data
valid? mov A,R0
cjne A,1,main
Mov R0,Buffer+7 ;cek
kurang dari
10cm? mov A,R0
cjne A,10,+3 jnb p0.0,loop
Setelah benda ditemukan maka sensor akan mengirimkan pesan pada mikrokontroller bahwa benda telah terdeteksi. Setelah itu mikrokontroller akan
memerintahkan Servo kontrol untuk menggerakkan motor servo. Sebelumnya motor servo tersebut sudah di set sedemikian rupa kemana dia
harus berhenti dan berputar. Berikut potongan programnya :
servo_satu_ambil: db 01,01,06
servo_satu_taruh_1: db 01,01,10
servo_satu_taruh_2: db 01,01,13
servo_dua: db 01,02,07
servo_dua_balik: db 01,02,11
servo_tiga: db 01,03,11
; keatas servo_tiga_balik:
db 01,03,07 ;kebawah
