Daftar Komponen dan Alat yang dipergunakan

45 Tabel 3.6 : Komponen yang diperlukan No Nama Komponen Jumlah satuan 1 IC Mikrokontroler AT89s51 1 buah 2 Socket IC AT89s51 1 buah 3 Transistor 7805 1 buah 4 Kapasitor 100 nf 2 buah 5 Kapasitor 33 pf 2 buah 6 Kapasitor 10 µf16v 1 buah 7 Kapasitor 11.0592 1 buah 8 Resistor 10K Ω 11 buah 9 Resistor 470 Ω 1 buah 10 PBC polos 1 lembar 11 Ferri Chlorida Secukupnya 12 Rugos gambar kaki komponen 1 lembar 13 Rugos gambar kaki IC 1 lembar 14 Rugos gambar garis 1 lembar 15 Motor Servo GWS S03N 2BB 3 buah 16 Modul D-Sonar 1 buah 17 Modul DSR-08 1 buah 18 Downloader ISP AT89xx 1 buah 19 USB to Serial Converter 1 buah 20 Mika Plastik 1 lembar 0,5 m² 46 21 Kabel pita Secukupnya 22 Timah Secukupnya 23 Dioda Photo 1 buah 24 Dioda 4002 4 buah 25 Kapasitor 1000 µf16v 2 buah 26 Spidol Permanen Ukuran F 1 buah 27 Spidol Permanen Ukuran M 1 buah 28 Mur baut Secukupnya 29 Led 2 buah 30 Jack Power Supply 1 set Peralatan yang digunakan sebagai sarana pendukung dalam pembuatan tugas akhir ini dapat disebutkan sebagai berikut : Tabel 3.7 : Peralatan yang diperlukan No Nama Peralatan Jumlah 1 Solder Listrik 1 buah 2 Soldering pump 1 buah 3 Tool set 1 set 4 Multimeter 1 buah 5 Gergaji 1 buah 6 Amplas sedang 1 buah 7 Bor PCB 1 buah 47

3.6 Diagram Alur Sistem

Gambar 3.11 : Diagram Alur Sistem Pada Robot Lengan ini mikrokontroller yang digunakan adalah AT89s51 sebagai sistem pemroses semua perangkat. Alur daripada system adalah Ketika saklar onoff dinyalakn pada posisi On maka tegangan akan masuk keseluruh rangkaian elektronika. Pada kondisi seperti ini mikrokontroller yang sedang aktif akan memerintahkan sensor Dsonar untuk mengukur jarak benda yang ada didepannya. Saat informasi jarak ditemukan maka sensor Dsonar akan mengirimkan pesan data pada mikrokontroller. Kemudian mikrokontroller akan memerintahkan Servo Kontrol DSR-08 untuk menggerakkan Motor Servo untuk mengambil benda tersebut. Saat 48 bersamaan waktu mengambil benda yaitu saat gripperpenjapit robot menjapit bendanya switch akan melakukan proses pengecekan ukuran. Dari switch ini akan diketahui ukuran benda yang di ambil untuk kemudian ditempatkan pada tempat yang disediakan sesuai dengan ukuran benda tersebut.

3.7 Diagram Alur Sensor Ultrasonik Dsonar

Gambar 3.12: Diagram Alur Sensor Ultrasonik Dsonar Ketika saklar dalam posisi on maka Mikrokontroller dan sensor Dsonar akan dalam keadaan aktif. Mikrokontroller ini akan memerintahkan sensor Ultrasonik untuk melakukan pendeteksian benda yang ada didepannya dengan mengukur gelombang ultrasonik yang dipantulkan oleh sensor tersebut. Apabila terdapat benda