50
Untuk menggerakkan motor servo dibutuhkan rangkaian driver motor. Pada robot ini rangkaian driver motornya adalah Servo Kontrol DSR-08. Ketika benda
ditemukan maka mikrokontroller akan mengirimkan pesan data pada Servo kontrol untuk menggerakkan Motor Servo. Motor servo ini akan bergerak secara bergantian
sesuai dengan yang diperintahkan oleh mikrokontroller. Yaitu bergerak menuju step- step yang sudah ditentukan.
3.9 Diagram Alur Switch
Gambar 3.14 : Diagram Alur Switch
Pada saat Motor servo bergerak, tepatnya ketika Motor Servo pada bagian gripper mengambil benda maka akan dilakukan proses pengecekan ukuran. Ini
dilakukan untuk memilah benda yang diambil tersebut sesuai dengan ukurannya. Apabila pada waktu menjapit Switch terhubung maka benda tersebut dikatakan
51
sebagai benda berukuran kecil dan akan ditempatkan pada tempat B, Tetapi apabila pada waktu menjapit switch tidak terhubung maka benda tersebut dikatakan benda
berukuran besar dan akan ditempatkan pada tempat A.
3.10 Diagram Alur Proses Downloader ke Mikrokontroller AT89s51
Gambar 3.15 : Diagram Downloader
Untuk membuat mikrokontroller bekerja terlebih dahulu butuh proses pentransferan data dari bahasa manusia ke dalam bahasa mesin. Untuk itu butuh yang
namanya downloader. File hasil eksekusi .asm menghasilkan file .hex. file ini yang nantinya akan didownload ke dalam mikrokontroller.
52
BAB IV HASIL DAN PEMBAHASAN
4.1 Implementasi Sistem
Dalam pembahasan implementasi system ini akan menjelaskan mengenai proses pembuatan dari Robot Lengan. Pembahasan dimulai dengan pembuatan
hardware Small System AT89s51, instalasi komponen elektronika, pengujian perangkat keras, Perakitan Robot, pengujian perangkat lunak, pengujian system
control dan analisa Robot Lengan yang dibuat.
4.1.1 Pembuatan PCB Printed Circuit Board Small Sistem AT89s51
Sebelum membuat PCB dibutuhkan skema rangkaian Small system AT89s51 yang dapat dilihat pada gambar 4.1 diatas. Berikut tahapan dalam membuat PCB
Small System AT89s51 : 1.
Buat jalur rangkaian. 2.
Potonglah PCB kosong sesuai dengan ukuran 10 cm x 5 cm. 3.
Menggambar jalur rangkaian pada PCB yang sudah dipotong dan dibersihkan sesuai dengan gambar rangkaian yang sudah dibuat dengan menggunakan
Spidol Permanen atau Rugros jalur dan kaki komponen elektronika. Seperti pada gambar dibawah ini.
