Perancangan Diagram Mekanik Robot Lengan Bagian Sensor Gerak

36 15 cm 3,5 cm 15 cm 26 cm Gambar 3.3 : Kerangka Box

2. Penyangga Utama

Penyangga Utama merupakan bagian penting dari Robot Lengan. Yaitu sebagai penopang robot pada waktu mengangkat benda. Penyangga utama dapat dilihat pada gambar 3.4 dibawah ini : 5,7 cm 14,8 cm Gambar 3.4 : Penyangga Utama aktuator

3. Penyangga Kedua

Penyangga kedua merupakan bagian yang penting setelah penyangga utama. Dapat dilihat pada gambar 3.5 dibawah ini : 37 4,5 cm 14,5 cm Gambar 3.5 : Penyangga Kedua lengan

4. Lantai Penyangga

Lantai Penyangga merupakan bagian untuk berputarnya robot kekanan dan kekiri, selain itu juga pada lantai penyangga ini digunakan sebagai tempat berdirinya tiang penyangga utama. Bentuk dan ukuran dari lantai penyangga dapat dilihat pada gambar 3.6 dibawah ini : 15 cm Gambar 3.6 : Lantai Penyangga base 38 Untuk lebih jelasnya, keseluruhan gambar diagram mekanik perencanaan robot lengan yang dibuat dapat dilihat pada gambar 3.7 dibawah ini : Gambar 3.7 : Perancangan Robot Lengan 39 Keterangan Gambar : 1. Motor servo 1 2. Motor servo 2 dan 3 3. Motor Servo 4 4. Motor Servo 5 5. Gripper 6. Switch OnOff 7. Jack Power Supply 8. Servo Control DSR-08 9. Small System AT89s51 10. Lantai Penyangga Box 11. Box 12. Panjang robot 26 cm 13. Tinggi box 3,5 cm 14. Tinggi robot 45 cm 15. Lebar robot 15 cm 16. Gripper dengan ukuran 5 cm x 4,5 cm, penjapit dengan ukuran 8 cm x 1 cm. Penyangga penjapit dengan ukuran 6 cm x 1 cm. 17. Siku dengan ukuran 14,8 cm x 5,7 cm 18. Lengan dengan ukuran 14,5 cm x 4,5 cm 19. Base dengan ukuran 15 cm x 15 cm 20. Bagian bahu bergerak naik dan turun vertikal. 21. Bagian siku bergerak naik dan turun vertikal. 22. Bagian gripper Bergerak menjapit benda horizontal. 23. Bagian Base bergerak kekanan dan kekiri horizontal. 40

b. Bagian Sensor

Robot lengan ini terdiri dari sebuah sensor ultrasonik. Sensor ultrasonik ini dipasang di depan robot lengan dengan jarak 14 cm dari benda yang akan diambil. Digunakan unntuk mendeteksi keberadaan benda. sensor 14 cm tempat benda Gambar 3.8 : jarak sensor ultrasonik dengan benda

c. Gerak

Untuk menjadikan robot ini dapat bekerja sebagaimana yang diharapkan, maka digunakan variasi gerakan dari masing-masing motor servo untuk menghasilkan arah pergerakan robot. Bagian base akan berputar secara horisontal yaitu kekanan dan kekiri, bagian lengan akan bergerak vertikal ke atas dan kebawah untuk menjangkau benda dan bagian gripper akan bergerak horisontal yaitu kekanan dan kekiri untuk menjapit dan melepaskan benda. Berikut adalah sudut putaran pada waktu robot mengambil dan menempatkan benda. 1. Mengambil benda Posisi sudut putaran motor servo ketika robot sedang mengambil benda dapat dilihat pada tabel dibawah ini : 41 Tabel 3.1 : posisi sudut putaran motor servo untuk mengambil benda. Motor Servo Sudut Putaran step Servo 1 Step 6 22,5º Servo 2 dan 3 Step 8 dan 12 90 º Servo 4 Step 11 90 º Servo 5 Step 10 67,5 º Posisi sudut putaran motor servo ketika robot sedang mengangkat benda dapat dilihat pada tabel dibawah ini : Tabel 3.2 : posisi sudut putaran motor servo untuk mengangkat benda Motor Servo Sudut Putaran step Servo 1 Step 6 22,5º Servo 2 dan 3 Step 12 dan 8 90 º Servo 4 Step 7 90 º Servo 5 Step 10 67,5 º Posisi sudut putaran motor servo ketika robot sedang menaruh benda pada tempat A dapat dilihat pada tabel dibawah ini : 42 Tabel 3.3 : posisi sudut putaran motor servo untuk menaruh benda pada tempat A. Motor Servo Sudut Putaran step Servo 1 Step 9 67,5º Servo 2 dan 3 Step 8 dan 12 90 º Servo 4 Step 11 90 º Servo 5 Step 13 67,5 º Posisi sudut putaran motor servo ketika robot sedang menaruh benda pada tempat B dapat dilihat pada tabel dibawah ini : Tabel 3.4 : posisi sudut putaran motor servo untuk menaruh benda pada tempat B. Motor Servo Sudut Putaran step Servo 1 Step 12 135 Servo 2 dan 3 Step 8 dan 12 90 º Servo 4 Step 11 90 º Servo 5 Step 13 67,5 º

3.4.2 Perancangan Small Sistem AT89s51

Small sistem At89s51 merupakan otak dari pada robot lengan. Dimana pada baian ini berfungsi mengendalikan keseluruhan rangkaian elektronik robot lengan. Berikut ini merupakan gambar dari tata letak komponen small sistem AT89s51 yang dibuat. Dimana pada bagian ini merupakan pusat utama 43 pengendalian dari Robot Lengan ini. Dapat dilihat pada gambar 3.8 dibawah ini : Gambar 3.9 : Tata Letak Komponen Rangkaian AT89s51 Tabel 3.5 : Keterangan Gambar komponen small system AT89s51 No Komponen Resistansi 1 R1 1 k Ω 2 R2, R3, R4, R5, R6, R7, R8, R9, R11, R12, R13 10 k Ω 3 Led Warna merah 4 C5 10 mf16volt 5 C1, C2 33 pf 6 C3, C4 100 nf 7 C6 Kristal 11.0592 8 TR 7805 9 Ic Mikrokontroller At89s51 44 Pada waktu menggambar disarankan untuk membuat jalur yang tidak terlalu kecil sehingga dalam pelarutan nanti tidak hilang gambar jalurnya Dan juga ketebalan dalam menggambar sangat dianjurkan. Pada waktu proses mencetak dan melarutkannya agar lebih hati-hati. Berikut ini merupakan gambar jalur rangkaian AT89s51 dapat dilihat pada gambar 3.9 dibawah ini : Gambar 3.10 : Jalur Rangkaian Small Sistem AT89s51

3.5 Daftar Komponen dan Alat yang dipergunakan

Adapun komponen-komponen yang akan digunakan dalam pembuatan modul ini antara lain : 45 Tabel 3.6 : Komponen yang diperlukan No Nama Komponen Jumlah satuan 1 IC Mikrokontroler AT89s51 1 buah 2 Socket IC AT89s51 1 buah 3 Transistor 7805 1 buah 4 Kapasitor 100 nf 2 buah 5 Kapasitor 33 pf 2 buah 6 Kapasitor 10 µf16v 1 buah 7 Kapasitor 11.0592 1 buah 8 Resistor 10K Ω 11 buah 9 Resistor 470 Ω 1 buah 10 PBC polos 1 lembar 11 Ferri Chlorida Secukupnya 12 Rugos gambar kaki komponen 1 lembar 13 Rugos gambar kaki IC 1 lembar 14 Rugos gambar garis 1 lembar 15 Motor Servo GWS S03N 2BB 3 buah 16 Modul D-Sonar 1 buah 17 Modul DSR-08 1 buah 18 Downloader ISP AT89xx 1 buah 19 USB to Serial Converter 1 buah 20 Mika Plastik 1 lembar 0,5 m²