23
SRV9-SRV16 : Input feedback dari encoder 1 hingga 8
SRV17-SRV24 : Input Sensor 1 hingga 8
ISP Port : Konektor untuk pemrograman firmware dari Servo
Control melalui ISP Port
Serial : Konektor yang menghubungkan modul ini dengan
port serial system mikrokontroler, kabel RS232 atau USB to RS232 Converter.
Berikut merupakan tampilan dari Servo Kontrol DSR-08 dapat dilihat pada gambar 2.5 dibawah ini :
Gambar 2.5 : Servo Kontrol DSR-08
2.3 Motor Servo
Servo adalah DC motor dengan tambahan elektronika untuk kontrol PW dan digunakan untuk tujuan hobbyist, pada pesawat terbang model, mobil dan kapal.
24
Servo memiliki 3 kabel, yaitu Vcc, ground, dan PW input. Tidak seperti PWM pada DC motor, inpit sinyal untuk servo tidak digunakan untuk mengatur kecepatan, tetapi
digunakan untuk mengatur posisi dari putaran servo. Servo motor standart dilengkapi dengan motor DC untuk mengendalikan
posisi sebuah robotdiposisikan hingga 180 derajat. Motor tersebut harus dapat menangani perubahan yang cepat pada posisi, kecepatan, dan percepatan, serta harus
mampu menangani intermittent torque. Berikut merupakan tampilan dari Motor Servo dapat dilihat pada gambar 2.6 dibawah ini :
Gambar 2.6 : Motor Servo
2.4 Sensor Ultrasonik Modul Dsonar
Sensor pada robot layaknya indera pada manusia atau binatang. Bagian ini berfungsi untuk menyampaikan kondisi yang ada disekitar robot kebagian otak
sehingga robot dapat melakukan tindakan sesuai tindakan tersebut. Sensor biasa digunakan pada robot robot jenis otomatis yang mengambil keputusan sendiri akan
25
tindakan yang harus dilakukan. Salah satunya yaitu sensor pengukuran jarak. Sensor ini merupakan salah satu element paling penting pada sebuah robot yang sedang
bergerak. Hal ini dibutuhkan oleh robot untuk mengetahui posisi robot terhadap objek-objek tertentu.
Dengan Sensor Ultrasonik D-Sonar, mikrokontroler yang menjadi otak robot hanya perlu melakukan sebuah penyulutan saja. Mikrokontroler pada D-Sonar akan
membangkitkan sinyal ultrasonik dan melakukan perhitungan seperti yang telah dijelaskan sebelumnya. Hasil perhitungan akan dikonversi menjadi sebuah pulsa,
dimana lebar pulsa akan menentukan jarak yang diperoleh. Otak robot hanya perlu menghitung lebar pulsa tersebut untuk memperoleh nilai jarak antara sensor dengan
objek.
Ultrasonic Transmitter
Mikrokontrole r
AT 89s51 Ultrasonic
Receiver Benda
Objek
Gambar 2.7 : Pantulan gelombang ultrasonik Sumber
: www.delta-electronic.com
Berikut merupakan tampilan dari Sensor Ultrasonik Dsonar dapat dilihat pada gambar 2.8 dibawah ini :
