2.3. 10 dof IMU Inertial Measurement Unit Sensor GY- 80
Gambar 2.1610 dof IMU Inertial Measurement Unit Sensor GY- 80
Modul sensor 10 dof IMU Inertial Measurement Unit Sensor GY- 80 terdiri dari beberapa 4 sensor yaitu, 3 axis Gyro, 3 axis Accelerometer, 3 axis Magnetometer, dan
Barometer terlihat pada Gambar 2.16. Semua sensor tersebut berkomunikasi menggunakan protokol I2C bus sehingga dibutuhkan 4 jalur yaitu :
1. GND – Ground
2. Supply voltage atau tegangan sumber +3.5 volt dan +5 volt.
3. SCL untuk I2C clock.
4. SDA untuk I2C data.
2.3.1. Gyro Sensor L3G4200D
Gyro Sensor L3G4200D memiliki 3-axis angular rate atau rate 3 sudut sumbu XYZ, yang artinya sensor akan memberikan data jika ada perbandingan perubahan sensor terhadap
sumbu gerak X,Y,dan Z. Gambar 2.17 memperlihatkan 3-axis angular rate pada sensor dan pin koneksi sensor.
Gambar 2.17 Arah sudut rate sensor dan Pin Connection L3G4200D[8].
Adapun beberapa fitur yang dimiliki Gyro Sensor L3G4200D adalah sebagai berikut [8]:
1. Memiliki 3 pilihan skala dengan bandwidth ± 250 ± 500 ± 2.000 dps.
2. I2CSPI komunikasi digital output.
3. 16 bit-rate data output.
4. Tegangan supply 2.4 volt sampai 3.6 volt.
5. Bekerja pada suhu -40°C sampai +85°C.
Tabel 2.3 menjelaskan 8 bit register yang terdapat pada Gyro Sensor L3G4200D. PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
Tabel 2.4 Control Register pada Sensor Gyro [8].
Alamat SAD Slave Address 110100Xb juga dapat digunakan untuk memulai komunikasi dengan sensor gyro dengan cara pin SDO dapat digunakan untuk memodifikasi
LSB slave address . Pin SDO akan terhubung dengan sumber tegangan apabila nilai LSB “1”
address 1101001b. sebaliknya SDO akan terhubung ke ground apabila nilai LSB “0”
address 1101000b. PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
Sensor Gyro L3G4200 memiliki 3-axis angular rate data, data ini diperoleh dengan cara mengaktifkan Control Register 1 pada sensor itu sendiri. Register mapping-nya bisa
dilihat pada table 2.4. Tabel 2.5 memperlihatkan Control Register 1
Tabel 2.5 Control Register 1
Zen, Yen, dan Xen merupakan Z axis enable, Y axis enable, dan X axis enable. Nilai Zen, Yen, dan Xen akan enable jika diberi nilai “1”, sedangkan Pada Control Register 1 ini
mempunyai nilai default 00000111b jadi tidak perlu diubah. Karena data transfer angular rate sebesar 2byte, maka harus dipastikan data sebesar
2byte tersebut berasal dari waktu yang sama dengan cara mengatur BDU bit Block Data Update = “1”. BDU bit ini dapat diatur dengan cara merubah Control Register 4 yang
semula defaultnya 00000000b menjadi 10000000b. dapat dilihat pada table 2.6.
Tabel 2.6 Control Register 4
Fungsi dari BDU bit adalah membatasi pengiriman output register untuk sumbu X,Y,Z agar tidak terupdate sampai pembacaan data selesai.
Setelah selesai mengaktifkan fungsi BDU bit, Sensor Gyro L3G4200D perlu di kalibrasi untuk mendapatkan nilai offset yang akan digunakan untuk pengukuran saat
pesawat diterbangkan. Pada Tabel 2.3 memperlihatkan bahwa masing masing sumbu angular rate X,Y,Z
memiliki 2 alamat register. Selanjutnya, program berkomunikasi dengan gyro untuk dapat membaca data dan mendapatkan data dari 28hexa atau 40desimal untuk register data output
X, agar memperoleh data X,Y,Z yang masing masing memiliki 2 register address dibutuhkan autoincrement
dengan cara menambah MSB alamat register output = “1” . Jadi alamat register output berubah dari 40desimal menjadi 40+128decimal = 168desimal.
Gambar 3.4 adalah bagan alir penggunaan data output sesnsor Gyro L3G4200D pada Flight Controller. Proses dimulai dengan pembacaan data pada alamat register output sensor
sumbu X,Y,Z dari 28h sampai 6 byte berikutnya menggunakan fungsi autoincrement. PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
Selanjutnya program meminta pengiriman 6 register data menggunakan fungsi loop while, untuk dapat mengambil data satu persatu. Dengan demikian didapatkan data berupa
angular rate sumbu X sebagai roll, sumbu Y sebagai pitch, dan sumbu Z sebagai yaw
2.3.2. Barometric Pressure Sensor BMP085
Kategori