3.3.2. Diagram Alir Subrutin Terbang
Gambar 3.8 Diagram alir subrutin Terbang
Pada Gambar 3.7 menjelaskan diagram alir subrutin terbang. Diagram alir dimulai dengan memulai proses subrutin menghitung sensor. Pada subrutin menghitung sensor,
program menghitung nilai sensor gyro untuk diambil beberapa parameter data sensor gyro yang akan digunakan untuk perhitungan PID kestabilan wahana. Bukan hanya menghitung
sensor gyro, program juga menghitung sensor barometer yang akan diambil nilai tekanan udaranya dan selanjutnya dihitung level ketinggian wahana. Nilai level ketinggian wahana
ini yang akan digunakan sebagai parameter untuk membatasi level ketinggian wahana tidak boleh lebih dari 20 meter.
Selanjutnya setelah pembacaan sensor gyro, program memulai proses perhitungan nilai input PID sensor gyro.
Pada subrutin menghitung PID, program akan mulai menghitung parameter parameter PID seperti input PID sensor gyro yang telah didapatkan di proses sebelumnya, perhitungan
error, perhitungan P
out
, I
out
, D
out
, dan PID output. Setelah subrutin menghitung PID, program akan menghitung pulsa untuk input ESC.
Perhitungan ini didapatkan dengan nilai throttle dikurangi dengan PID output. Karena input ESC harus 1000µS sampai 2000µS, maka nilai input ESC tidak boleh lebih dari 2000. Jika
nilai ESC 2000, maka nilai input ESC = 2000. Selanjutnya, data ESC dikirimkan ke port output PWM untuk menggerakkan motor.
3.3.3. Diagram Alir Subrutin Menghitung Sensor
Pada Gambar 3.8 diagram alir subrutin menghitung sensor program akan memproses 2 data, yaitu data sensor gyro berupa angular rate sumbu XYZ dan data sensor barometer
berupa ketinggian. Pada proses menghitung sensor gyro, program akan berkomunikasi dengan sensor
gyro menggunakan protokol komunikasi I2C. untuk dapat mengetahui nilai angular rate sumbu XYZ, program akan menyimpan data angular rate sumbu XYZ dari alamat register
28h + 6byte berikutnya. Data output sensor gyro adalah data yang sudah di kalibrasi pada proses inisialisasi pada Gambar 3.6.
Pada proses menghitung sensor barometer, program akan menjalankan bagan alir pada Gambar 2.14 untuk memperoleh nilai tekanan udara. Selanjutnya nilai untuk memperoleh
level ketinggian wahana, ketinggian dapat diperoleh menggunakan persamaan 2.2. Selanjutnya program akan kembali ke main program untuk digunakan nilai output
gyro sensor sebagai perhitungan PID untuk kestabilan wahana dan output sensor barometer sebagai parameter untuk membatasi level ketinggian wahana agar tidak melebih dari
ketinggian 20 meter. wahana telah mencapat batas yang telah ditetapkan, misal 30 meter, program akan
memberikan nilai output pada setiap ESC = -100 pwm. Pemeberian nilai output pada ESC ini digunakan untuk wahana tidak melebihi batas ketinggian yang telah ditetapkan.
3.3.4. Diagram Alir Subrutin Menghitung PID
Kategori