4.2.6. Pengujian Sensor Barometer
Pengujian sensor barometer dilakukan untuk mengetahui berhasil atau tidak program membatasi wahana terbang di ketinggian tertentu, sehingga output motor berkurang.
Pengujian dilakukan dengan mencari ketinggian awal saat power pada wahana dihubungkan dan menentukan di setpoin ketinggian, dalam contoh ini adalah 2 meter dari wahana mulai
take-off. Saat program mulai looping, wahana akan terus membaca ketinggian hingga wahana mencapai setpoint ketinggian. Pada saat mencapai setpoin ketinggian, output masing
masing ESC akan berkurang 50µS. Gambar 4.13 memperlihatkan grafik output pada salah satu ESC pada pengujian
ketinggian dengan ketinggian awal 205.38 mdpl. Lingkaran merah memperlihatkan saat wahana telah mencapat setpoin ketinggian yaitu 207.38 mdpl, sehingga output ESC
berkurang 50µS. Pada lingkaran merah juga memperlihatkan nilai grafik naik-turun secara cepat. Hal
ini disebabkan karena pembacaan output sensor barometer yang tidak tetap dengan error kurang lebih 1 meter pada saat diuji dengan keadaan wahana diam. Output sensor barometer
ini dapat dilihat pada Gambar 4.14. Pengujian sensor barometer ini dilakukan dengan manual dibawa oleh tangan atau
tidak menerbangkan wahana. Pada saat pengujian wahana dengan sensor barometer, waktu looping program akan bertambah 16 mS sehingga akan mempengaruhi nilai parameter Kp,
Ki, Kd pada kontroler PID. Gambar 4.15 memperlihatkan nilai osilasi output salah satu ESC semakin besar saat wahana diterbangkan dengan pembacaan sensor barometer.
Untuk mengatasi hal tersebut, pembacaan nilai ketinggian yang menggunakan sensor barometer ini dilakukan 1 x 350 looping. Hasilnya wahana dapat terbang sampai level
ketinggian yang diinginkan. PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
Gambar 4.13 Grafik output ESC pada pengujian ketinggian
Gambar 4.14 Grafik output sensor barometer saat keadaan wahana diam
200 400
600 800
1000 1200
1400 1600
1800 2000
1 25
49
73
97 1
2 1
1 4
5 1
6 9
1 9
3 2
1 7
2 4
1 2
6 5
2 8
9 3
1 3
3 3
7 3
6 1
3 8
5 4
9 4
3 3
4 5
7 4
8 1
5 5
5 2
9 5
5 3
5 7
7 6
1 6
2 5
6 4
9 6
7 3
6 9
7 7
2 1
7 4
5 7
6 9
7 9
3 8
1 7
o u
tp u
t E
SC
jumlah looping program
output ESC 1 saat pengujian ketinggian
204 204.5
205 205.5
206 206.5
207
1 2
3 4
5 6
7 8
9 10
11 12
13 14
15
K eti
n g
g ia
n
jumlah looping program
Output Sensor barometer
Gambar 4.15 Grafik nilai input untuk ESC 1 saat berosilasi.
4.2.7. Pengujian Navigasi dan Pengiriman Paket Data dari GCS ke
Kategori