Bentuk Fisik Wahana, dan Flight Controller

49

BAB 4 HASIL DAN PEMBAHASAN

Bab ini berisi Gambar fisik hardware yang dibuat, pengujian wahana, hasil pengambilan data, pembahasan tentang data yang diperoleh, dan pembahasan program yang digunakan di mikrokontroller. Data yang akan dibahas terdiri dari hasil pengambilan data sensor, data output kontroller PID, dan pengiriman paket data ke wahana. Hasil pengujian berupa data-data yang diperoleh dapat memperlihatkan bahwa hardware dan software yand dirancang telah bekerja dengan baik atau tidak. Berdasarkan data-data tersebut dapat dilakukan analisis terhadap proses kerja alat yang kemudian dapat digunakan untuk menarik kesimpulan akhir.

4.1. Bentuk Fisik Wahana, dan Flight Controller

Bentuk fisik wahana secara keseluruhan ditunjukkan Gambar 4.2. Sistem menggunakan 2 buah mikrokontroler, mikrokontroler pertama digunakan sebagai Flight Controller seperti pada Gambar 4.1, mikrokontroller ke 2 digunakan sebagai pengolah paket data dari transceiver RFM12. Hal ini dilakukan supaya flight controller tidak mengubah parameter Kp, Ki, dan Kd pada kontroler PID, karena jika modul komunikasi RFM12 digunakan bersamaan dalam mikrokontroler pada flight controller maka akan memakan waktu hingga 400 mS dalam proses looping untuk menerima paket data navigasi dari GCS. Frame yang digunakan adalah Frame jenis SK450 untuk quadcopter. Frame tidak membuat sendiri karena tidak adanya alat pendukung yang baik dalam pembuatan frame untuk wahana quadcopter, karena dalam pembuatan frame quadcopter sangat diutamakan letak jarak antara keempat motor yang presisi, titik pusat keseimbangan, berat, kekuatan dan efek gangguan getaran saat motor dijalankan. Untuk itu, perancangan yang digunakan adalah frame SK450 karena memiliki berat 300 gram, bahan menggunakan serat karbon, dan memiliki fitur peredam getaran antar motor yang menggunakan batang serat karbon. Saat keadaan hover, Flight Controller tetap akan menerima getaran yang ditimbulkan akibat motor jika flight controller dihubungkan frame dengan menggunakan spacer plastik. Akibatnya wahana akan menjadi tidak terkendali, untuk itu digunakan peredam getaran IV untuk flight controller menggunakan busa. Peredam menggunakan busa ini mampu meredam getaran yang ditimbulkan akibat dari putaran motor. Pada wahana juga diberi satu buah modul battery checker. Modul ini digunakan untuk mengukur tegangan baterai dan mengatur setpoint tegangan baterai yang diinginkan. Jika mencapai level tegangan battery low voltage, modul ini akan membunyikan buzzer sehingga pilot akan mengetahui bahwa baterai mencapai level low voltage. Rangkaian flight controller ditunjukan pada Gambar 4.3 . Untuk perancangan rangkaian flight controller menggunakan aplikasi Fritzing pada PC dalam membuat jalur IO, led indikator, dan power distribution pada PCB. Terdapat 3 buah led indikator yang disediakan oleh flight controller. Penjelasan led indikator dapat dilihat pada Tabel 4.1. Selain itu juga terdapat 4 buah blinking led pada setiap motor sebagai indikator navigasi wahana ke kanan kiri, depan belakang, atau berputar. Gambar 4.1 Bentuk Fisik Wahana Quadcopter Gambar 4.2 Wahana dengan Receiver RFM 12 menggunakan mikrokontroler tambahan. Gambar 4.3 Rangkaian Flight Controller Tabel 4.1 Led Indikator pada wahana. Tabel 4.2 PIN IO pada Flight Controller. Warna Led Fungsi Indikator Status Waktu HIJAU Deklarasi variable dan deklarasi pin IO On 2 detik Kalibrasi sensor gyro Berkedip 4 detik Menunggu sinyal receiver Berkedip sampai receiver on Mengetahui jenis baterai 3 sell On 2 detik Motor berputar On Sampai motor off MERAH Mengetahui jenis baterai 2 sell On 2 detik Tegangan baterai rendah On Sampai ganti baterai Hilang komunikasi dengan GCS On Sampai terhubung kembali BLINKING LED Selama proses terbang On Sampai hilang komunikasi Pin Fungsi Keterangan Power sumber daya pada flight controller tersedia 2 pasang pin 5 volt menyediakan daya 5 volt tersedia 3 pin 3.3 volt menyediakan daya 3.3 volt tersedia 3 pin GND ground tersedia 3 pin A0 menghitung tegangan baterai tersedia 1 pin A8-A15 receiver input untuk receiver D10 ESC 1 motor depan kanan D11 ESC 2 motor belakang kanan D12 ESC 3 motor belakang kiri D13 ESC 4 motor depan kiri D20 SDA untuk sensor D21 SCL untuk sensor D23 led blingking motor 1 led indikator pada motor D25 led blingking motor 2 D27 led blingking motor 3 D29 led blingking motor 4 D30 led merah led indikator D31 led hijau D32 led blinking PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI Untuk IO flight controller dapat dilihat letak dan fungsinya pada table 4.2. Flight Controller menyediakan 28 pin tambahan yang bisa digunakan nantinya untuk modifikasi wahana. Sedangkan pin untuk sensor IMU berada dibawah papan PCB flight controller. Hal ini dilakukan supaya kabel untuk menghubungkan sensor dengan mikrokontroller berada dibawah dan tidak terlihat agar flight controller dapat terlihat lebih rapi.

4.2. Pengujian Wahana