3.3.4. Diagram Alir Subrutin Menghitung PID
Gambar 3.9 Diagram Alir Subrutin Menghitung PID
Gambar 3.10 Blok Diagram PID sistem quadcopter
Pada Gambar 3.10 memperlihatkan bagaimana PID pada wahana memproses sensor gyro sebagai parameter untuk mengatur kestabilan terbang wahana. Nilai sensor gyro harus
sama dengan nilai Receiver, karena jika pilot tidak menginginkan ada perubahan wahana saat terbang dan berada pada posisi level tertentu, maka output gyro = 0 = Receiver input.
Agar wahana stabil, nilai setpoint gyro harus = 0 dan nilai Receiver harus = 0. Dari persamaan 2.6, dapat dihitung nilai masing masing elemen pada kontroler PID
seperti pada Gambar 3.11.
Gambar 3.11 Logika Dasar perhitungan Parameter P,I,D pada sistem kontrol PID quadcopter
Gambar 3.9 adalah bagan alir subrutin menghitung PID sistem kestabilan wahana. Pertama, user akan memberikan nilai Kp, Ki, dan Kd pada program pada proses inisialisasi
pada Gambar 3.4. Nilai Kp, Ki, dan Kd diperoleh dengan melakukan uji coba wahana, dengan
memberikan nilai awal masing masing parameter untuk setiap sumbu pada sensor gyro, Kp = 1 , Ki = 0.03 dan Kd = 15 [1]. Setelah itu dilakukan uji coba dengan mengganti ganti nilai
Kp,Ki, dan Kd sampai wahana mencapat batas kestabilan yang diinginkan. Selanjutnya perhitungan PID output masing masing controller seperti kestabilan untuk
roll, pitch dan yaw.Selanjutnya program akan kembali ke main program sebagai parameter untuk memberikan nilai input pada masing masing ESC guna mengatur kestabilan wahana.
P_out = gyro – Receiver x Kp
I_out = I_out
t-1
+ gyro – Receiver x Ki
D_out = gyro – Receiver – gyro
t-1
– Receiver
t-1
x Kd
+
PID output PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
3.3.5. Receiver Input
Gambar 3.12 Diagram Alir Receiver Input
Receiver Input pada sistem navigasi wahana menggunakan komunikasi SPI. Pada Gambar 3.12 memperlihatkan diagram alir dari paket data diterima sampai data menjadi
command untuk navigasi wahana throttle, roll, pitch, dan yaw. Karena GCS memberi perintah setiap saat untuk navigasi wahana melalui receiver
input, maka program receiver input harus berada pada fungsi interrupt pada mikrokontroler ATMEGA 2560.
Dengan menggunakan komunikasi SPI, paket data untuk navigasi wahana throttle, roll, pitch, yaw adalah :
Aa-Bb-Cc-Dd Paket data tersebut berada pada EEPROM mikrokontroler ATMEGA 2560, sehingga
program perlu pembacaan paket data. PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
Setelah pembacaan EEPROM, data harus dibagi dengan format karakter “” adalah header komunikasi SPI, karakter “A”,”B”,”C”,”D” berturut-turut adalah karakter data untuk
throttle, yaw, pitch, yaw. Dan karakter “a” adalah data 8 bit mewakili pwm.
Setelah didapatkan masing masing perintah navigasi, data dikonversi menggunakan fungsi mapping pada arduino 2560 untuk mendapatkan input receiver rendah 0 = 1000 dan
255 = 2000. Selanjutnya pengubahan data akan menjadi parameter untuk perhitungan PID dan keluaran ESC.
49
BAB 4 HASIL DAN PEMBAHASAN
Kategori