Untuk IO flight controller dapat dilihat letak dan fungsinya pada table 4.2. Flight Controller menyediakan 28 pin tambahan yang bisa digunakan nantinya untuk modifikasi
wahana. Sedangkan pin untuk sensor IMU berada dibawah papan PCB flight controller. Hal ini
dilakukan supaya kabel untuk menghubungkan sensor dengan mikrokontroller berada dibawah dan tidak terlihat agar flight controller dapat terlihat lebih rapi.
4.2. Pengujian Wahana
4.2.1. Pengujian Sistem Utama
Gambar 4.4 wahana terbang dengan ketinggian 1m diatas lantai.
Pengujian sistem utama wahana dilakukan untuk mengetahui apakah wahana dapat melakukan perintah sesuai navigasi atau tidak. Untuk pengujian gerak navigasi pada wahana,
pengujian dilakukan dengan mengikat keempat sisi frame pada wahana sehingga mudah dilihat apakah wahana melakukan perintah sesuai dari perangkat navigasi pada GCS atau
tidak. Gambar 4.5 memperlihatkan bahwa wahana melakukan navigasi sesuai dengan perintah kiri - kanan, maju - mundur, putar kanan - putar kiri yang diberikan dari perangkat
navigasi pada GCS. PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
Gambar 4.4 memperlihatkan wahana dapat terbang dengan ketinggian 1 meter diatas lantai. Pengujian pada Gambar 4.4 menggunakan perangkat navigasi Turnigy 9ch 2.4Ghz
Gambar 4.5 Wahana melakukan perintah sesuai dari perangkat navigasi pada GCS.
Pada Gambar 4.6 memperlihatkan grafik nilai output PWM untuk salah satu ESC yaitu ESC 1. Sistem akan memberikan pulsa sebesar 1000µS sebagai syarat utama sebagai
minimum throttle diberikan kepada ESC saat tidak ada perintah dari perangkat navigasi. Untuk mempersiapkan wahana untuk terbang, perangkat navigasi harus memberikan
perintah throttle dan yaw pada posisi minimum, dan wahana akan memberikan pulsa sebesar 1200µS kepada masing masing ESC. Hal ini dilakukan supaya baling-baling berputar dan
menandakan bahwa wahana siap diterbangkan. Saat wahana diterbangkan, perangkat navigasi harus mengendalikan wahana supaya
wahana dapat hovering atau melayang-layang diketinggian tertentu, karena wahana tidak dapat hovering secara otomatis dan harus selalu dikendalikan oleh pilot. Wahana akan mulai
hover pada nilai output PWM untuk ESC sekitar 1600µS untuk baterai LiPo 2s, dan 1400µS untuk baterai LiPo 3s.
Dalam pengujian batasan ketinggian, wahana berhasil mengurangi kecepatan masing masing motor 50µS saat mencapai batas ketinggian yang ditetapkan,sedangkan didalam
perancangan pada bab sebelumnya adalah 100µS. Nilai 50µS ini dipilih karena wahana akan turun secara cepat jika output motor dikurangi nilai sebesar 100µS.
Gambar 4.6 Grafik output ESC 1 saat wahana terbang.
200 400
600 800
1000 1200
1400 1600
1800 2000
1 1
7 2
3 4
3 5
1 4
6 8
5 8
5 6
1 2
7 1
1 9
8 1
3 6
9 1
5 4
1 7
1 1
1 8
8 2
2 5
3
2 2
2 4
2 3
9 5
2 5
6 6
2 7
3 7
2 9
8 3
7 9
3 2
5 3
4 2
1 3
5 9
2 3
7 6
3 3
9 3
4 4
1 5
4 2
7 6
4 4
4 7
4 6
1 8
4 7
8 9
4 9
6
5 1
3 1
5 3
2 5
4 7
3 5
6 4
4 5
8 1
5
o u
tp u
t E
SC
jumlah looping program
OUTPUT ESC 1
tidak siap terbang ESC = 1000
µS
siap terbang ESC = 1200
µS
Wahana hovering PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
4.2.2. Pengujian Waktu Looping Program
