Gambar 4.17 Grafik nilai output ESC terhadap tegangan baterai 3s.
Gambar 4.18 Grafik nilai output ESC terhadap tegangan baterai 2s.
4.2.9. Pengujian Fail Safe System
Pengujian fail safe system ini dilakukan untuk mengetahui respon yang dilakukan wahana apabila hilang komunikasi dengan perangkat navigasi atau daya baterai rendah.
1400 1450
1500 1550
1600 1650
1700
1 2
4 1
2 2
9 1
2 1
8 1
2 7
1 1
9 6
1 1
8 5
1 1
7 4
1 1
6 3
1 1
5 2
1 1
4 1
1 1
3 1
1 1
9 1
1 8
1 9
7 1
8 6
1 7
5 1
6 4
1 5
3 1
4 2
1 3
1 1
2
1 9
9 9
8 9
8 7
9 7
6 9
6 5
9 5
4 9
4 3
9 3
2 9
2 1
9 1
Ou tp
u t
E SC
Tegangan Baterai 1240 = 12.4 volt
Grafik nilai output ESC dengan tegangan baterai 3s
throttle sebelum ditambah throttle setelah ditambah
1440 1460
1480 1500
1520 1540
1560 1580
1600 1620
8 2
8 1
3 8
6 7
9 9
7 9
2 7
8 5
7 7
8 7
7 1
7 6
4 7
5 7
7 5
7 4
3 7
3 6
7 2
9 7
2 2
7 1
5 7
8
7 1
6 9
4 6
8 7
6 8
6 7
3
6 6
6
6 5
9 6
5 2
6 4
5 6
3 8
6 3
1
6 2
4 6
1 7
6 1
6 3
O ut
put ES
C
Tegangan Baterai 820 = 8.2 volt
Grafik nilai output ESC dengan tegangan baterai 2s
throttle sesudah ditambah throttle sebelum ditambah
Pengujian failsafe untuk hilang komunikasi dengan perangkat navigasi dilakukan dengan menerbangkan wahana pada keadaan hovering, lalu mematikan sumber daya perangkat
navigasi. Hasilnya program akan membaca pembaharuan waktu didalam mengolah sinyal receiver, apabila tidak ada sinyal receiver, maka waktu tidak akan diperbaharui, sehingga
program akan mengurangi nilai throttle yang diterima terakhir dengan 0.025 nilai throttle sebelumnya untuk membuat wahana turun secara perlahan . Seperti pada Gambar 4.18,
menunjukkan nilai salah satu ESC berubah saat perangkat navigasi dimatikan pada lingkaran merah dan nilai output ESC akan semakin turun. Sistem ini digunakan untuk
autolanding secara perlahan pada wahana. Untuk pengujian failsafe daya baterai rendah, sistem tidak melakukan pengiriman data
daya baterai kepada GCS karena dibutuhkan waktu yang cukup besar untuk mengirimkan data melalui perangkat RFM12 menuju GCS. Untuk mengatasi hal tersebut, sistem
memanfaatkan modul battery checker yang ada dan dipasang pada wahana. Battery checker ini memiliki fungsi membaca tegangan baterai dan mengatur setpoin tegangan baterai
rendah. Jika baterai mencapat tegangan setpoin, maka alat ini akan membunyikan buzzer yang cukup keras, sehingga dapat didengar oleh pilot untuk menandakan baterai pada
keadaan low voltage. Selain itu, failsafe untuk low voltage battery dan hilang komunikasi dengan perangkat
navigasi dapat dilihat melalui led indikator warna merah. Led merah akan menyala apabila terdapat kondisi low voltage dan lost connection.
4.3. Pembahasan Perangkat Lunak
Kategori