Gambar 4.9 output untuk setiap ESC ESC 1, ESC 2, ESC 3, ESC 4.
4.2.5. Pengujian Output PID
Pengujian output PID dilakukan untuk mengetahui apakah masing masing sumbu pada sensor gyro memberikan output kontroler PID yang benar terhadap masing masing ESC.
Prinsip utamanya adalah sinyal receiver pin A10 throttle sebagai sinyal utama yang akan di akumulasikan dengan output PID pitch, roll, dan yaw sesuai dengan Gambar 4.11
Tabel 4.4 Lanjutan Pengujian pengaruh motor dengan waktu LOW pada ESC.
1000 36000
2.78 motor berputar
1000 40000
2.50 motor berputar
1000 44000
2.27 motor berputar
1000 48000
2.08 motor berputar
1000 52000
1.92 motor berputar
1000 56000
1.79 motor berputar
1000 58000
1.72 motor Tidak berputar
Gambar 4.10 Pulsa Gelombang output 1200µS yang dihasilkan pin D10 untuk ESC1.
Gambar 4.12 memperlihatkan grafik output kontroler pid pitch, roll, yaw dengan maksimum nilai output kontroler adalah 100. Dari Gambar 4.12 dapat disimpulkan bahwa
jika wahana miring kekiri, output PID roll akan memberikan nilai -63 sehingga ESC 3 dan ESC 4 akan bertambah nilainya dan akan memnyebabkan wahana kembali ke posisi normal
hover. Dari pengujian output PID memperlihatkan Gambar 4.12 bekerja sesuai dengan
perintah yang akan dikirim kepada masing masing ESC.
Gambar 4.11 Akumulasi throttle dengan output pid pitch,roll,yaw.
Gambar 4.12 Grafik output kontroler PID pitch, roll, dan yaw.
Sedangkan untuk menentukan nilai parameter Kp,Ki,dan Kd adalah sebagai berikut: 1.
Menentukan nilai Kd mulai dari nilai terkecil, contoh Kd = 2. Lalu lihat respon wahana.
2. Lalu perbesar nilai Kd, contoh 70. Jika respon wahana bergetar kurangi nilai
Kd sampai respon wahana tidak bergetar. 3.
Tentukan nilai Kp mulai dari terkecil, contoh Kp = 2 Lalu lihat respon wahana.
4. Lalu perbesar nilai Kp, contoh Kp = 10 Lalu lihat respon wahana, jika wahana
bergetar kurangi nilai Kp 50. Lalu atur sampai respon wahana tidak bergetar.
5. Tentukan nilai Ki mulai dari terkecil, contoh Ki = 0.01 lalu lihat respon
wahana, perbesar sampai respon wahana mulai bergetar. Saat wahana bergetar, kurangi nilai Ki 25.
Dalam pengujian kontroler PID ini, nilai-nilai parameter yang digunakan adalah Kp = 5, Ki = 0.08 dan Kd = 55.5 dengan siklus looping 3mS. Pada Tabel 4.5 memperlihatkan hasil
pengujian untuk menentukan parameter Kp, Ki, dan Kd pada kontroler PID. Sendangkan pada Tabel 4.6 memperlihatkan pengaruh respon wahana terhadap waktu looping yang
berbeda dengan nilai Kp, Ki, Kd yang sama.
-150 -100
-50 50
100 150
1 27
53
79 1
5 1
3 1
1 5
7 1
8 3
2 9
2 3
5
2 6
1 2
8 7
3 1
3 3
3 9
3 6
5 3
9 1
4 1
7
4 4
3 4
6 9
4 9
5 5
2 1
5 4
7 5
7 3
5 9
9 6
2 5
6 5
1 6
7 7
7 3
7 2
9 7
5 5
7 8
1
o u
tp u
t P
ID
Jumlah looping program
NILAI OUTPUT PID
roll pitch
yaw
Tabel 4.5 Hasil Pengujian untuk menentukan Kp, Ki, dan Kd
Tabel 4.6 Pengaruh respon wahana terhadap waktu looping program
Kp Ki
Kd waktu looping
µS Hasil
2 3000
mundur kebelakang 70
3000 mundur kebelakang + sedikit bergetar
50 3000
tidak bergetar 2
55.5 3000
susah dikendalikan + respon lambat 10
55.5 3000
respon terlalu cepat + berosilasi 5
55.5 3000
susah merespon dan dikendalikan 5
0.01 55.5 3000
bisa terbang, respon lambat 5
0.3 55.5 3000
cepat berosilasi 5
0.1 55.5 3000
bisa terbang, respon terlalu cepat, susah stabil
5 0.05 55.5
3000 bsia terbang, respon sedikit lambat,
susah stabil 5
0.08 55.5 3000
bisa terbang, merespon dan stabil
Kp Ki
Kd waktu looping
µS Hasil
5 0.08 55.5
3000 bisa terbang, merespon dan stabil
5 0.08 55.5
5000 bisa terbang, merespon dan kurang
stabil 5
0.08 55.5 7000
bisa terbang, merespon dan sedikit berosilasi
5 0.08 55.5
9000 bisa terbang, susah dikendalikan dan
berosilasi 5
0.08 55.5 11000
bisa terbang, sangat susah dikendalikan, osilasi besar
5 0.08 55.5
13000 tidak bisa terbang dan semakin
berosilasi PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
4.2.6. Pengujian Sensor Barometer
Kategori