Selanjutnya program meminta pengiriman 6 register data menggunakan fungsi loop while, untuk dapat mengambil data satu persatu. Dengan demikian didapatkan data berupa
angular rate sumbu X sebagai roll, sumbu Y sebagai pitch, dan sumbu Z sebagai yaw
2.3.2. Barometric Pressure Sensor BMP085
Barometric Pressure Sensor BMP085 adalah sebuah sensor tekanan udara yang digunakan untuk mengetahui level ketinggian pada wahana atau drone. Dengan mengetahui
tekanan udara permukaan air laut, ketinggian dapat diperoleh dengan rumus[6] : ��� ���� =
× −
� �
.
2.2
Dengan P
o
= 1013.25hPa Jadi setiap perubahan tekanan udara = 1hPa sebanding dengan 8.43 meter dari
permukaan laut. Lihat Gambar 2.18
Gambar 2.18 Grafik nilai ketinggian dengan tekanan udara terukur[6].
Gambar 2.19 memperlihatkan bagan alir cara mengukur suhu dan tekanan udara pada sensor BMP085. Selanjutnya setiap bagian bagian pada bagan alir tersebut akan
didefinisikan pada Gambar 2.21. PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
Gambar 2.19 bagan alir Pengukuran suhu dan tekanan udara pada sensor BMP085 [5].
Kalibrasi dibutuhkan untuk mendapatkan variable nilai yang akan digunakan untuk perhitungan tekanan udara. Kalibrasi ini mempunyai beberapa koefisien yang memiliki 16
bit data dan 2 register address. Gambar 2.20 adalah koefisien kalibrasi pada sensor BMP085
Gambar 2.20 Koefisien kalibrasi sensor BMP085[5]
Pada Gambar 2.19 menunjukan algoritma untuk pengukuran tekanan udara dan suhu. Hasilnya perhitungan suhu dan tekanan udara setiap 1 Pa = 0.01hPa = 0.01mbar dan suhu
setiap 0.01°C. PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
Gambar 2.21 Perhitungan Suhu dan Tekanan Udara pada BMP085[5].
Pengukuran suhu dan tekanan udara dapat dilihat pada Gambar 2.22. Setelah kondisi start, Master mengirim alamat write, register address dan control register data. Selanjutnya
BMP085 mengirim acknowledgement ACKS setiap 8 bit data ketika data diterima. Lalu Master mengirim kondisi Stop setelah ACKS terakhir.
Gambar 2.22 Timming diagram untuk pengukuran tekanan udara[5].
Keterangan : S
Start P
Stop ACKS
Acknowledge_by_slave ACKM
Acknowledge_by_Master NACKM
Not_Acknowledge_by_Master Tabel 2.5 digunakan untuk mengatur kecepatan sampling pada pengukuran tekanan
udara. Kecepatan sampling ini bisa diatur dengan mengatur control register sesuai yang ada pada table tersebut.
Tabel 2.7 nilai Control Register untuk setiap oversampling settings osrs[5].
2.4. Kontroler PID.
