Gambar 4.15 Grafik nilai input untuk ESC 1 saat berosilasi.
4.2.7. Pengujian Navigasi dan Pengiriman Paket Data dari GCS ke
Receiver
Pengujian Navigasi untuk menggerakan wahana dilakukan untuk mengetahui benar atau tidak gerak wahana saat dikendalikan menggunakan perangkat navigasi. Pengujian ini
dapat dilihat menggunakan led indicator yang terdapat dibawah masing masing motor. Dari pengujian ini dapat disimpulkan bahwa wahana bergerak sesuai dengan perintah yang
diberikan dari perangkat Navigasi pada GCS seperti pada Gambar 4.5. Saat pengiriman dan penerimaan paket data dari GCS ke wahana memerlukan waktu
yang cukup lama bagi siklus looping pada program, yaitu 400mS. Hal ini tentunya sangat mempengaruhi nilai parameter Kp, Ki, dan Kd pada kontroler PID, sehingga wahana akan
merespon sangat lama. Untuk itu sistem membutuhkan 1 buah mikrokontroler ATMEGA 2560 tambahan
sebagai penerima paket data dari GCS ke wahana sebagai kontrol untuk wahana. Dengan adanya tambahan mikrokontroler ATMEGA 2560 lain, mikrokontroler utama untuk proses
terbang tetap akan memiliki waktu looping 4mS, sehingga dapat memungkinkan wahana untuk terbang.
200 400
600 800
1000 1200
1400 1600
1800 2000
1 8
15 22
29 36
43
50
57 64
71 78
85 92
99 1
6 1
1 3
1 2
1 2
7 1
3 4
1 4
1 1
4 8
1 5
5 1
6 2
1 6
9
1 7
6 1
8 3
1 9
1 9
7 2
4 2
1 1
P W
M E
SC
jumlah looping program
Nilai output PID berosilasi PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
Namun dalam hal pengiriman paket data dari GCS ke wahana untuk kontrol manual tetap memerlukan waktu kurang lebih 400mS, sehingga sulit untuk mengendalikan wahana
saat terbang.
4.2.8. Pengujian Baterai
Pengujian baterai ini dilakukan untuk mengetahui pengaruh daya angkat motor brushless terhadap tegangan baterai. Pada Gambar 4.16 memperlihatkan grafik pengaruh
daya angkat terhadap tegangan baterai saat diberi nilai throttle 1500µS. Dari Gambar tersebut dapat diketahui bahwa semakin rendah tegangan baterai maka semakin rendah juga
daya angkat motor. Pada spesifikasi motor brushless turnigy 1400Kv, daya angkat maksimum dengan throttle max mencapai 780gram[].
Untuk itu output ESC memerlukan nilai tambahan seiring berkurangnya tegangan baterai saat wahana terbang. Nilai ini didapat dengan cara menambahkan nilai ESC
sebelumnya dengan nilai 0 - 10 nilai ESC. Nilai tambahan ESC saat baterai berkurang ini dapat dilihat pada Gambar 4.17 berupa grafik output ESC dengan tegangan baterai 12.4
volt sampai 9 volt untuk baterai LiPo 3s dan Gambar 4.18 berupa grafik output ESC dengan tegangan baterai 8.2 volt sampai 6 volt untuk baterai LiPo 2s.
Gambar 4.16 Grafik daya angkat motor terhadap tegangan baterai.
260 240
222 204
187 173
158
12.5 12
11.5 11
10.5 10
9.5
Da y
a A
n g
k at
g ra
m
Tegangan Baterai volt
Gambar 4.17 Grafik nilai output ESC terhadap tegangan baterai 3s.
Gambar 4.18 Grafik nilai output ESC terhadap tegangan baterai 2s.
4.2.9. Pengujian Fail Safe System
Kategori