4.2.4. Pengujian Output untuk ESC
Pengujian nilai output untuk ESC ini bertujuan apakah ESC mau menerima nilai yang telah diolah mikrokontroler yang akan digunakan sebagai perintah kepada masing masing
motor. Nilai-nilai tersebut merupakan nilai perhitungan throttle dengan output kontroler PID pada sensor gyro. Selanjutnya nilai tersebut akan diubah menjadi suatu pulsa sebesar 1000µS
– 2000µS untuk ESC dengan cara mengaktifkan pin digital 10-13 dengan kondisi HIGH selama waktu sesuai nilai-nilai tersebut dan akan diaktifkan LOW kembali sampai looping
berikutnya. Sistem yang digunakan tidak menggunakan fungsi pwm yang disediakan arduino
mega 2560 karena output pwm pada arduino mega2560 berbeda dengan input pwm untuk ESC. Lebar pulsa PWM pada arduino mega2560 adalah 0
– 2mS, sedangkan untuk input ESC membutuhkan lebar pulsa 1
– 2mS. Pada pengujian output untuk ESC ini, semua motor berhasil berputar sesuai nilai yang
diberikan oleh pin digital 10-13 dalam contoh ini adalah 1200µS pada Gambar 4.9. Sedangkan Gambar 4.10 memperlihatkan pulsa gelombang 1200µS yang dihasilkan pin
output D10 untuk ESC1. ESC hanya akan menggerakan motor dengan duty cycle minimal 1.79 atau waktu
saat output LOW dibawah 58.000µS. pada Tabel 4.4 ,memperlihatkan pengujian jika waktu saat output LOW lebih dari 58.000µS, ESC tidak akan memerintahkan motor untuk berputar.
Jadi jika 1 x looping program membutuhkan waktu lebih dari 58.000µS, ESC tidak bisa memerintahkan motor untuk berputar. Selama looping program kurang dari 58.000µS, ESC
masih bisa memerintahkan motor untuk berputar.
Tabel 4.4 Pengujian pengaruh motor dengan waktu LOW pada ESC. output HIGH
µS output LOW
µS duty Cycle
Hasil
1000 4000
25.00 motor berputar
1000 8000
12.50 motor berputar
1000 12000
8.33 motor berputar
1000 16000
6.25 motor berputar
1000 20000
5.00 motor berputar
1000 24000
4.17 motor berputar
1000 28000
3.57 motor berputar
1000 32000
3.13 motor berputar
Gambar 4.9 output untuk setiap ESC ESC 1, ESC 2, ESC 3, ESC 4.
4.2.5. Pengujian Output PID
Kategori