4.2.2. Pengujian Waktu Looping Program
Pengujian waktu looping program ini bertujuan untuk mengetahui waktu yang dibutuhkan untuk program mulai dari pembacaan nilai sensor, perhitungan nilai kontroller
PID, pengambilan data menggunakan fungsi Serial.print, hingga pemberian nilai untuk masing masing ESC, termasuk program penerima dalam komunikasi menggunakan RFM12.
Tabel 4.3 memperlihatkan waktu yang dibutuhkan program selama satu kali proses sistem. Idealnya sistem dapat bekerja dengan parameter kontroler Kp, Ki, dan Kd yang telah
ditentukan di sub bab 4.2.5 pada pengujian output PID, dengan waktu looping kurang lebih 4mS atau 4000µS.
Tabel 4.3 Waktu Looping Program
4.2.3. Pengujian Receiver Input
Pengujian Receiver ini bertujuan untuk mengetahui nilai pulsa pwm yang diterima receiver dari GCS sesuai atau tidak. Nilai pulsa pwm pada remote control umumnya adalah
1000µS – 2000µS dengan periode 20mS. Dari nilai tersebut mikrokontroler akan
menghitung waktu lebar pulsa dengan kondisi ‘HIGH’ dalam microsecond. Program flight controller
keterangan waktu looping µS
Status sensor gyro
disarm 2672
Bisa terbang arming
3000 Bisa terbang
sensor gyro + baro disarm
15972 Tidak bisa terbang
arming 16250
Tidak bisa terbang sensor gyro + Serial print
1 Serial print 4156
Bisa terbang sensor gyro + Serial print
2 Serial print 8316
Tidak bisa terbang sensor gyro + Serial print
3 Serial print 12480
Tidak bisa terbang sensor gyro + Serial print
4 Serial print 16644
Tidak bisa terbang sensor gyro + baro +
Serial print 1 Serial print
16104 Tidak bisa terbang
sensor gyro + baro + Serial print
2 Serial print 16700
Tidak bisa terbang sensor gyro + baro +
Serial print 3 Serial print
16900 Tidak bisa terbang
penerima RFM 12
440000 Tidak bisa terbang
Gambar 4.7 memperlihatkan pulsa dari receiver yaitu pulsa throttle pada kondisi minimum yaitu 1000µS atau 1mS. Sedangkan Gambar 4.8 memperlihatkan hasil
perhitungan pulsa receiver setelah diolah di mikrokontroler berturut-turut dari kiri roll, pitch, throttle, yaw. Pengujian ini membuktikan bahwa mikrokontroler menerima nilai
pulsa yang diterima receiver dari perangkat GCS.
Gambar 4.7 pulsa receiver throttle pada kondisi minimum yaitu 1000µS atau 1mS.
Gambar 4.8 hasil perhitungan pulsa receiver roll, pitch, throttle, yaw.
Nilai throttle sesuai dengan Gambar 4.3 PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
4.2.4. Pengujian Output untuk ESC
Kategori