Tujuan Alat Bahan Instrument Keselamatan Kerja Langkah Kerja

159 Sensor JarakSharp GP2D12

1. Tujuan

a. Mengetahui fungsi sensor Sharp GP2D12 b. Mengetahui prinsip kerja sensor Sharp GP2D12 c. Mengetahui karakteristik Sensor Sharp GP2D12 d. Mengaplikasikan Sensor Sharp GP2D12

2. Dasar Teori

a. Pengertian sensor jarak

Sensor Jarak adalah sensor yang dapat mendeteksi suatu jarak antara objek dengan sensor, maupun antara objek dengan objek lainnya. Sensor jarak terbagi menjadi beberapa jenis seperti: sensor jarak dengan gelombang ultrasonic, dan sensor jarak dengan menggunakan garis cahaya proximity. Sensor Sharp GP2D12 termasuk pada sensor jarak yang menggunakan garis cahaya proximity. Sensor Sharp GP2D12 mempunyai keluaran tegangan analog dan dapat mendeteksi jarak 10 cm sampai 80 cm, sedangkan tegangan yang dikeluarkan adalah mulai dari 2,6 Vdc dan terus turun sampai sekitar 0,5 Vdc, sehingga jarak berbanding terbalik dengan tegangan, jadi tegangan akan semakin tinggi pada saat jarak semakin dekat. Berikut ini merupakan bentuk fisik dari sensor Sharp GP2D12 : Gambar 26 . Bentuk fisik Sensor Sharp GP2D12 160 b. Cara Kerja Sensor Jarak Sharp GP2D12 Sensor Sharp GP2D12 ini sama seperti sensor Infra Red IR konvensional, GP2D12 memiliki bagian transmitteremitter dan receiver detektor. Bagian transmitter akan memancarkan sinyal IR yang telah dimodulasi, sedangkan pantulan dari IR apabila mengenai sebuah objek akan ditangkap oleh bagian detektor yang terdiri dari lensa pemfokus dan sebuah position-sensitive detector. Sensor Sharp GP2D12 dapat mengukur jarak halangan pada daerah 10 – 80 cm dengan memanfaatkan pemancaran dan penerimaan gelombang infra merah sebagai media untuk mengestimasi jarak.Penggunaan sperktrum infra merah menyebabkan sensor ini tidak mudah terganggu dengan keberadaan cahaya tampak dari lingkungan karena memiliki daerah spektrum yang berbeda. Menghitung jarak objek pada wilayah pandangnya, sensor ini menggunakan metode triangulation dan sebuah linear CCD array sebagai position-sensitive detector.Pertama-tama, emitter memancarkan sinyal IR yang telah dimodulasi ke arah target. Sinar ini berjalan sepanjang sudut pandangnya dan akan dipantulkan oleh objek yang menghalanginya. Jika tidak mengenai objek, IR tidak akan dipantulkan kembali dan sensor mendeteksi ketidak beradaan objek. Gambar di bawah ini mengilustrasikan cara kerja sensor Sharp GP2D12 pada saat mendeteksi objek dekat dan saat mendeteksi objek jauh. Gambar 27 . Ilustrasi cara kerja sensor Sharp GP2D12 161 Sensor sharp GP2D12 mempunyai 3 pin keluaran yaitu pin vcc,ground dan data. Berikut ini merupakan konfigurasi pin dari sensor sharp GP2D12 : Gambar 28 . Konfigurasi PIN sensor Sharp GP2D12

3. Alat Bahan Instrument

a. Robot Cerdas .................................................................................................. 1 b. Laptop PC .................................................................................................... 1 c. Software GUI robot cerdas ............................................................................ 1 d. Pengaris .......................................................................................................... 1 e. Objek ............................................................................................................. 1

4. Keselamatan Kerja

a. Berdo’alah se elu elaksa aka praktiku . b. Jangan menghubungkan dengan catu daya sebelum ada intruksi dari instrukturguru. c. Ikuti langkah – langkah yang ada dalam modul praktikum ini. d. Mintalah petunjuk instruksturguru jika terdapat hal – hal yang meragukan. e. Jauhkan perlengkapan yang tidak diperlukan dari meja kerja. f. Hindari bercanda dengan sesama teman untuk menjaga agar tidak terjadi kecelakaan saat praktikum berlangsung. 162

5. Langkah Kerja

Lakukanlah percobaan satu demi satu, dimulai dengan langkah-langkah yang harus ditempuh dalam praktikum berikut ini : a. Siapkan alat dan bahan. b. Hubungkan xbee pada laptop atau pc c. Buka software GUI robot cerdas d. Pilih tab Sharp GP2D12 Gambar 29 . Tab sensor Sharp GP2D12 e. Hidupkan robot cerdas dengan cara ON kan togel swicth pada tombol power. f. Pastikan Robot cerdas dalam mode diam dapat dilihat pada LCD robot cerdas, jika belum tekan tombol mode pada robot cerdas. g. Hubungkan GUI dengan robot cerdas Baca:komunikasi GUI dengan robot cerdas. h. Klik tombol start pada GUI kemudian tekan tombol start pada robot. Ambil sebuah objek media penghalang kemudian dekatkan pada bagian depan sensor sharp GP2D12 yang bagian depan robot dan amati perubahan jarak dan tegangan pada GUI serta grafik. Gambar 30 . Sensor Sharp GP2D12 Pada Robot Cerdas 163 i. Buat Tabel dengan contoh di bawah ini : Jarak Objek Pengaris Jarak Pada GUI Tegangan Pada GUI 8 cm cm Volt 10 cm cm Volt 15 cm cm Volt 20 cm cm Volt 30 cm cm Volt 40 cm cm Volt 50 cm cm Volt j. Isilah tabel di atas dengan cara memindah jarak objek dengan sensor sharp GP2D12 bagian depan robot kemudian amati grafik dan catat data jarak dan tegangan pada GUI.

6. Soal Diskusi