setiaone.iwangmail.com 104
- Kontrol Proporsional : berfungsi untuk mempercepat respon - Kontrol Integral : berfungsi untuk menghilangkan error steady
- Kontrol Derivative : berfungsi untuk memperbaiki respon transien. • Dalam bentuk simulasi lengkapnya, semua variabel input dan output pada setiap
blok simulasi yaitu blok kontroler serta blok proses harus diinterpretasikan dan dipahami sebagai variabel deviasi disekitar nilai nominalnya.
• Bumpless transfer adalah salah satu fitur pada modul kontrol komersil yang berfungsi untuk menghidari perubahan output kontroler yang relative besar ketika
terjadi perubahan mode kontroler dari mode Auto ke mode manual atau sebaliknya
• Tidak tergantung metode tuning yang digunakan, struktur kontrol PID pada dasarnya akan menghasilkan unjukkerja yang kurang jika proses yang dikontrol
memperlihatkan delay transfortasi yang dominan LT1 • Untuk proses-proses yang memiliki delay transportasi dominan, maka struktur
kontrol PID yang digunakan harus memiliki kompensator tambahan. Dua buah struktur kontrol ayng dapat digunakan untuk mengontrol proses tersebut adalah
Smith Predictor dan predictive PI pPI
2.7 Soal Latihan
2.1. Tinjau proses berikut ini: 1
2 1
. 1
2 5
.
5 .
5 .
1
s d
e s
s co
e s
s pv
s s
− −
+ +
+ =
Pertanyaan. a.
Dengan menggunakan metode Ziegler-Nichols, Carilah besar parameter kontrol Proporsional untuk proses tersebut
b. Dengan menggunakan metode Ziegler-Nichols, Carilah besar parameter kontrol
Proporsional Integral PI untuk proses tersebut c.
Dengan menggunakan metode Ziegler-Nichols, Carilah besar parameter kontrol Proporsional Integral PID ideal untuk proses tersebut
d. Untuk masing-masing jawaban a-c simulasikan dan analisis hasilnya dengan
menggunakan perangkat lunak Simulink 2.2. Dengan menggunakan Simulink, buktikan bahwa penggunaan metode kontrol
Proporsional pada model proses IPDT akan selalu menghasilkan error steady jika pada proses tersebut terdapat gangguan.
Sebagai studi kasus gunakan model proses berikut: 1
. .
5 .
2 .
1
s d
s s
co e
s s
pv
s
+ −
=
−
setiaone.iwangmail.com 105
2.3. Tinjau grafik relasi hubungan perubahan sinyal kontrol vs perubahan output proses pada gambar 2.60 berikut.
Gambar 2.60. Grafik relasi CO vs PV untuk soal 2.3
Untuk proses tersebut, carilah konstanta-konstanta PID optimal berdasarkan metode yang tersedia dalam buku ini.
2.4. Rancanglah kontroler Smith Predictor untuk proses : 1
2 1
. 1
2 5
.
5 .
5 .
1
s d
e s
s co
e s
s pv
s s
− −
+ +
+ =
2.5 Untuk sebuah proses tertentu, diketahui bahwa PID paralel memiliki besar parameter optimal berikut:
5 .
=
p
K
2 =
i
T 8
. 1
=
d
T
Jika proses yang sama akan dikontrol dengan menggunakan PID serial, carilah parameter kontrol optimal yang harus diseting pada kontroler tersebut.
2.6 Buktikan bahwa diagram blok Smith Predictor gambar 2.43 pada dasarnya ekivalen dengan diagram blok gambar 2.44
ooOoo
setiaone.iwangmail.com
Bab 3
AUTOTUNING DAN GAIN SCHEDULING
Tujuan Bab
Ada dua materi penting yang akan dibahas secara mendalam dalam bab ini: 1 Autotuning dan 2 Gain Scheduling. Kedua kemampuan tersebut umum dijumpai pada
modul kontrol PID komersil. Setelah menyelesaikan bab ini, anda diharapkan dapat: Menjelaskan prinsip kerja Autotuning
Menjelaskan Metode Autotuning Respon Transien Menjelaskan prinsip kerja sistem kontrol umpan balik relay
Menjelaskan Metode Autotuning Umpan Balik relay relay Feedback Menyebutkan kelebihan dan kelemahan masing-masing metode Autotuning
Menjelaskan prinsip kerja Gain Scheduling Menyebutkan variabel-variabel penjadwal scheduling yang umum digunakan
pada metode Gain Scheduling
Bacaan Prasyarat
• Bab 1. Dinamika dan Model Kontrol Proses Industri • Bab 2. Kontrol PID Untuk Proses Industri : Berbagai Struktur dan Metoda
Tuning Praktis
3.1 Pendahuluan
