setiaone.iwangmail.com 48
Berdasarkan grafik diatas, carilah gain integrative sekaligus juga representasi model matematis IPDT-nya.
1.5. Dengan menggunakan hukum kesetimbangan massa disekitar keadaan steady-nya, carilah relasi perubahan debit keluaran q
out
LT
Q
i
+q
i
FT
CO + co
H + h
FT
Q
out
+ q
out
terhadap perubahan sinyal control co untuk proses dibawah ini
Gambar 1.51. Diagram instrumentasi proses untuk soal 1.5
1.6. Tinjau sistem heat exchanger pada gambar 1.52 berikut
Heat exchanger
CO = CO + co Fluida in
Fluida out
Power amplifier Pengaduk
H
in
= H
in
+ h
in
Θ
in
= Θ
in
+ θ
in
Θ =
Θ +
θ
ΤΤ ΤΤ
Pompa
Gambar 1.52. Diagram instrumentasi proses untuk soal 1.6
Carilah dinamika proses atau persamaan dalam kawasan laplace perubahan temperature keluaran terhadap perubahan sinyal kontrol dan deviasi temperature masukan disekitar
titik operasi sistem kontrol diatas untuk nilai parameter-parameter proses berikut: V Volume tangki = 0.3 m
3
setiaone.iwangmail.com 49
w laju aliran fluida dalam keadaan steady = 60 kgmenit ρ densitas fluida = 1000 kgm
3
c Kalor jenis fluida = 4000 JKg.
o
C K
ps
konstanta kesebandingan antara perubahan panas dengan perubahan sinyak kontrol = 800 W
K
L
LT
q
i
h
FT
q
out
FT
co q
d
= 40 Kg
1.7. Dengan menggunakan simulink, simulasikan dinamika proses untuk soal 1.6 diatas. 1.8. Dengan menggunakan simulink, simulasikanlah dinamika kontrol proses gambar
1.53 berikut pada keadaan steady state-nya:
Gambar 1.53. Diagram instrumentasi proses untuk soal 1.8
Untuk kepentingan simulasi, anggap proses diatas memiliki parameter berikut: A = 2 m
7 .
=
out
K
2
m
2
2 .
=
in
K
s m
3
. 1
2 5
.
5 .
1
s co
e s
s pv
s −
+ =
s
1.9 Dengan menggunakan simulink, simulasikanlah model-model proses berikut:
a. b.
. 1
2 5
.
5 .
1
s co
e s
s pv
s −
+ −
=
c. 1
2 1
. 1
2 5
.
5 .
5 .
1
s d
e s
s co
e s
s pv
s s
− −
+ +
+ =
d. .
5 .
2 .
1
s co
e s
s pv
s −
− =
setiaone.iwangmail.com 50
e. 1
. .
5 .
2 .
1
s d
s s
co e
s s
pv
s
+ −
=
−
f. ]
[ 1
2 5
.
5 .
1
s d
s co
e s
s pv
s
+ +
=
−
g. ]
[ 5
.
2 .
1
s d
s co
e s
s pv
s
− −
=
−
ooOoo
setiaone.iwangmail.com
Bab 2
KONTROL PID UNTUK PROSES INDUSTRI : BERBAGAI STRUKTUR DAN METODA TUNING
PRAKTIS
Tujuan Bab
Khusus dalam bab ini akan dibahas berbagai hal penting yang terkait dengan PID untuk aplikasi kontrol proses industri. Setelah menyelesaikan bab ini, anda diharapkan dapat:
Menyebutkan berbagai strukturalgoritma kontrol PID yang umum dijumpai pada modul kontrol komersil beserta metode-metode tuningnya
Menjelaskan kelebihan dan kelemahan masing-masing struktur kontrol PID tersebut
Menjelaskan satuan parameter kontrol PID Menjelaskan pengaruh besaran parameter kontrol PID terhadap dinamika proses
yang dikontrol Memilih struktur dan metode tuning PID yang tepat untuk sebuah proses yang
dihadapi Menentukan besaran parameter kontrol PID yang optimal untuk sebuah proses
yang dikontrol Menjelaskan pengertian integrator WindUp dan cara antisipasinya
Menjelaskan struktur Kontrol Smith Predictor Melakukan simulasi kontrol PID dengan menggunakan simulink
Bacaan Prasyarat
• Bab 1. Dinamika dan Model Kontrol Proses Industri
2.1 Pendahuluan
