Gambar 3.15 Perancangan Skema Pompa Air
3.2.12 Perancangan Rangkaian Keseluruhan Robot
Rangkaian keseluruhan robot adalah rancangan komponen hardware sistem robot pemadam kebakaran yang dikontrol oleh smartphone. Dari Gambar 3.16 dapat dilihat
seluruh rangkaian perangkat keras sudah saling terhubung satu sama lain. Dari rangkaian ini dapat dilihat bahwa smartphone Android melakukan koneksi WiFi ke
WiFi Adaptor. Selajutnya WiFi adaptor dengan bantuan WiFi module meneruskan perintah ke mikrokontroler ATmega8 untuk mengaktifkan sensor, pompa air serta
motor DC sebagai penggerak roda robot.
Gambar 3.16 Perancangan Rangkaian keseluruhan robot
1 2
3
4
5 6
7 8
Universitas Sumatera Utara
Keterangan Gambar 3.16: 1.
Smartphone. 2.
Baterai 2 x 6 volt. 3.
Kamera. 4.
WiFi Module dan WiFi Adaptor. 5.
Sensor ultrasonik. 6.
Mikrokontroler ATMega8. 7.
Motor Driver. 8.
Pompa Air.
3.2.13 Perancangan Program Mikrokontroler
Program dibuat dengan menggunakan bahasa C khusus untuk mikrokontroler AVR ATMega8 termasuk keluarga AVR. Hasil compile ditanamkan ke dalam memori
program mikrokontroler memory flash. Program yang dibuat digunakan untuk membaca input dan melakukan outputproses pada robot pemadam api.
Spesifikasi perangkat lunak yang akan dirancang adalah: 1.
Perangkat lunak program yang digunakan untuk keperluan memprogram mikrokontroler ATMega8 adalah Code AVR.
2. Perangkat lunak program yang digunakan untuk mengontrol robot
menggunakan C++.
3.2.14 Pseudocode Program
Program berikut dapat digunakan untuk mengatur pergerakan robot baik maju, mundur, belok kiri, belok kanan dan menghidupkan pompa.
while 1 Fungsi untuk menjalankan robot bergerak kedepan
while PIND.1 == 0PIND.3 == 0 PORTB.1 = 1;
PORTB.3 = 1; delay_ms3;
PORTB.1 = 0; PORTB.3 = 0;
delay_ms5;
Universitas Sumatera Utara
Fungsi untuk menjalankan robot bergerak mundur while PIND.0 == 0PIND.2 == 0
Read_P_Sensor; if H 150
PORTB.0 = 1; PORTB.2 = 1;
delay_ms5; PORTB.0 = 0;
PORTB.2 = 0; delay_ms5;
Fungsi untuk menjalankan robot bergerak ke arah kanan while PIND.1 == 0PIND.2 == 0
PORTB.0 = 0; PORTB.3 = 1;
delay_ms3; PORTB.0 = 0;
PORTB.3 = 0; delay_ms5;
Fungsi untuk menjalankan robot bergerak ke arah kiri while PIND.0 == 0PIND.3 == 0
PORTB.1 = 1; PORTB.2 = 0;
delay_ms3; PORTB.1 = 0;
PORTB.2 = 0; delay_ms5;
Fungsi untuk menghidupkan pompa ifread_adc5420{PORTD.4 = 1;
0 - 1023 = 0 - 5 volt Fungsi untuk mematikan pompa
ifread_adc4420{PORTD.4 = 0;
3.2.15 Flowchart Sistem Secara Umum
Kategori