4.2 Implementasi Perangkat Lunak
4.2.1 Implementasi Module Program Mikrokontroler
Module program mikrokontroler dibuat menggunakan bahasa pemrogramman C dengan CodeVisionAVR CVAVR sebagai compiler. Program .c dikompilasi
menjadi file .hex yang kemudian di-download ke dalam mikrokontroler melalui downloader eXtreme Burner - AVR. Berikut gambar pembuatan program dengan
CVAVR seperti pada Gambar 4.9.
Gambar 4.9 Tampilan Program CVAVR
Gambar 4.10 Tampilan Program eXtreme Burner - AVR
Universitas Sumatera Utara
4.2.2 Skema Pembuatan Program di Mikrokontroller ATMega8 dan Cara men- download Program ke Mikrokontroller ATMega8
Dapat kita lihat dari skema gambar dibawah bagaimana Program C yang dibuat untuk menggerakkan Robot dibuat di Komputer dengan menggunakan Aplikasi AVR.
Kemudian akan disimpan di Mikrokontroler ATMega8, melalui downloader inilah kita akan menyalurkan listing program C ke mikrokontroler. Untuk memindahkan
Listing Program C ini digunakan aplikasi eXtreme Burner - AVR. Dengan program eXtreme Burner - AVR
ini program dimasukkan kedalam Mikrokontroler ATMega8. Skema pembuatan program di mikrokontroler dan cara men-download program ke
Mikrokontroller ATMega8 dapat dilihat seperti pada Gambar 4.11.
Gambar 4.11 Skema Pembuatan Program di Mikrokontroller ATMega8 dan Cara men-download program ke Mikrokontroller ATMega8
4.3 Pengujian Sistem
Pengujian sistem dilakukan untuk mengetahui bahwa sistem yang telah dibangun dapat berjalan dengan baik. Misalnya penekanan tombol pada button di smartphone
dapat terdeteksi sebagai input oleh mikrokontroller dan perangkat yang befungsi dengan baik untuk membantu dalam pergerakan robot. Pengujian yang dilakukan pada
sistem ini adalah, pengujian aktuator robot, pengujian pergerakan robot, pengujian pompa pada robot, pengujian sensor ultrasonik, dan pengujian kamera. Hasil
pengujian robot secara keseluruhan dapat dilihat pada Tabel 4.1
Listing Program C Yang dibuat
dengan Aplikasi Aplikasi
eXtreme Burner -
AVR Downloader
Mikrokontroler ATMega8
Universitas Sumatera Utara
Tabel 4.1 Hasil Pengujian Robot Secara Keseluruhan
No Nama Pengujian
Hasil Pengujian 1
Maju Berhasil
2 Mundur
Berhasil 3
Belok Kiri Berhasil
4 Belok Kanan
Berhasil 5
Sensor Ultrasonik Berhasil
6 Kamera
Berhasil 7
Pompa Air Mini Berhasil
4.3.1 Pengujian Aktuator dan Pergerakan Robot
Pengujian aktuator robot menyangkut pada bagian penggerak motor dengan Module program. Pengujian ini dilakukan untuk melihat apakah pergerakan robot sesuai
dengan Module program yang dibuat. Jika Module program memanggil rutin program ‘maju’, maka robot akan berjalan maju, dan menandakan tahap pengujian ini sudah
berfungsi dengan baik, dapat dilihat pada Gambar 4.12.
Gambar 4.12 Pengujian Aktuator Robot Posisi a Belok Kiri b Belok Kanan
4.3.2 Pengujian Pompa Air Pada Robot
Pada pengujian ini akan dilihat apakah pompa air sudah dapat digunakan untuk memadamkan api. Dapat kita lihat pada Gambar 4.13 a dimana pompa air pada robot
belum dinyalakan sehingga api lilin masih menyala. Pada Gambar 4.13 b pompa
Belok Kiri
Belok Kanan
Universitas Sumatera Utara
pada robot dinyalakan untuk memadamkan api lilin. Sehingga pompa ini sudah dapat berfungsi dengan baik untuk memadamkan api lilin.
Gambar 4.13 Pengujian Pompa Air untuk pemadaman api a Sebelum pompa air menyala b Sesudah pompa air dinyalakan
4.3.3 Pengujian Sensor Ultrasonik Pada Robot
Sensor ultrasonik berfungsi untuk menghentikan gerakan robot secara otomatis. Pada penelitian ini Sensor ultrasonik digunakan hanya untuk mengontrol gerakan robot
pada saat mundur, ini disebabkan robot hanya memiliki satu kamera bagian depan. Pengujian sensor ultra sonic dapat dilihat seperti pada Gambar 4.14.
Gambar 4.14 Pengujian Sensor Ultrasonik a Robot mundur menuju hambatan padat b Robot berhenti dengan jarak ke hambatan padat 15 cm
=15 cm 15 cm
Api Menyala Api Padam
Mundur Berhenti
Universitas Sumatera Utara
4.3.4 Pengujian kamera pada Robot Kamera pada robot berfungsi untuk menampilkan pandangan didepan robot yang
dapat membantu user dalam mengontrol pergerakan robot. Pada pengujian ini akan diperlihatkan tampilan dari padangan di depan robot melalui smartphone Android.
Hasil pengujiannya dapat kita lihat pada Gambar 4.14.
Gambar 4.15 Pengujian kamera yang ditampilkan melalui Smartphone
4.3.4 Pengujian jarak pada pengendalian robot
Robot pemadam api dikendalikan dari smartphone melalui jaringan WiFi yang terdapat pada robot, sehingga robot dapat dikendalikan dari smartphone selama masih
terhubung dengan jaringan WiFi robot. Untuk itu dibutuhkan pengujian jarak agar mengetahui jarak maksimal pengendalian robot pemadam api. Pengujian dilakukan
pada area terbuka yang tidak terdapat penghalang apapun. Hasil pengujian dapat dilihat pada Tabel 4.2.
Tabel 4.2 Hasil Pengujian Jarak Pengendalian Robot
No Jarak Pengujian
Hasil Pengujian 1
10 meter Robot dapat dikendalikan dengan baik
2 20 meter
Robot dapat dikendalikan dengan baik 3
30 meter Robot dapat dikendalikan dengan baik
4 40 meter
Robot dapat dikendalikan dengan baik 5
50 meter Robot sulit untuk dikendalikan
6 60 meter
Robot tidak dapat dikendalikan
Universitas Sumatera Utara
BAB 5 KESIMPULAN DAN SARAN
5.1 Kesimpulan
Berdasarkan hasil dari implementasi dan pengujian perancangan robot pemadam api dengan mikrokontroler ATMega8, maka penulis mengambil kesimpulan sebagai
berikut: 1.
Robot pengendali menggunakan smartphone Android berbasis mikrokontroler ATMega8 berhasil dirakit dengan baik.
2. Robot yang bergerak dengan dikontrol oleh pengguna untuk pemadam api,
dengan menekan tombol arah seperti kanan, kiri, maju, mundur dan pompa melalui smartphone.
3. Pada saat robot bergerak mundur apabila ada halangan pada jarak = 15 cm di
belakang robot, maka secara otomatis robot akan berhenti. 4.
Robot akan bergerak untuk memadamkan api sesuai pengendalian dari pengguna dengan bantuan kamera pada robot yang ditampilkan pada smartphone.
5.2 Saran
Berikut beberapa saran yang penulis berikan untuk pengembangan lebih lanjut dari penelitian ini:
1. Pengontrolan pompa air mini pada robot, dapat dilakukan pengembangan dengan
dikontrol naik dan turun sehingga mempermudah pemadaman api. 2.
Lintasan robot nantinya untuk pengembangan selanjutnya dapat berupa tanjakan serta rintangan yang berlubang.
Universitas Sumatera Utara
Kategori