Gambar 3.5 Rancangan Skema Kerangka Robot
Keterangan: 1.
Pompa air dan alat penyemprot 2.
Tangki Air 3.
Kamera 4.
Roda robot 5.
Baterai 6 Volt 6.
Sensor ultrasonik
Plat acrylic sebagai tempat baterai, driver motor, roda, motor DC, Mikrokontroler ATMega8 dan pompa mini untuk menyemprot air. Robot terdiri dari 2
buah roda yang terhubung secara mekanik menggunakan motor DC, dan 1 buah roda depan yang bebas.
3.2.4 Perancangan Aktuator Robot
Aktuator adalah komponen yang berfungsi untuk melakukan gerakan mekanis berdasarkan input perintah dari mikrokontroler processor. Robot pemadam api ini
memiliki 1 komponen mekanis yaitu roda wheel. Roda adalah aktuator yang akan digunakan oleh robot pemadam api untuk melakukan pergerakan didarat. Untuk
penggerak roda digunakan motor DC dan gearbox untuk meningkatkan torsi motor. Motor DC yang digunakan akan dikontrol oleh mikrokontroler ATMega8 melalui IC
1
3
6 4
4 2
5 5
Universitas Sumatera Utara
driver L293. Arah perputaran motor akan ditentukan berdasarkan output dari IC L293. Rancangan aktuator robot pemadam api dapat dilihat pada Gambar 3.6 berikut.
Gambar 3.6 Rancangan Aktuator Robot Pemadam Api Waroh, at al.2014
3.2.5 Perancangan Sirkuit Elektronik ATMega8
Perancangan sirkuit elektronik ATMega8 berhubungan dengan perancangan rangkaian power supply, mikrokontroler ATMega8, driver motor dan motor DC. Semua
rangkaian tersebut disatukan pada sebuah pada papan sirkuit utama main circuit. Rancangan sirkuit elektronik ATMega8 dapat dilihat seperti pada Gambar 3.7.
Gambar 3.7 Rancangan Sirkuit Elektornik ATMega8
Universitas Sumatera Utara
3.2.6 Perancangan Rangkaian Sumber Tegangan
Agar sistem dapat bekerja dengan baik dibutuhkan sumber tegangan power supply. Ada tiga jenis sumber tegangan yang dibutuhkan pada sistem ini yaitu sumber
tegangan untuk sirkuit, sumber tegangan untuk aktuator dan sumber tegangan untuk vacum cleaner mini. Sirkuit utama membutuhkan tegangan agar dapat beroperasi
dengan stabil yaitu 5V. Sedangkan aktuator membutuhkan tegangan 9V – 12V.
Sumber tegangan dapat diperoleh dengan beberapa cara seperti menggunakan adaptor AC
– DC 1A – 5A dengan tegangan keluaran 6V – 12V atau menggunakan baterai tunggal atau gabungan beberapa baterai yang menghasilkan tegangan keluaran 9V
– 12V. Untuk memperoleh tegangan 5V dari sumber tegangan 6V
– 12V dapat digunakan IC regulator 7805, IC regulator ini berfungsi untuk menghasilkan
tegangan keluaran sebesar 5V. Berikut adalah Gambar 3.8 rangkaian sumber tegangan untuk sirkuit utama.
Gambar 3.8 Perancangan Rangkaian regulator IC 7805
3.2.7 Perancangan Mikrokontroler ATMega8
