Teknik Pengaturan Otomatis
12-26 Untuk memudahkan analisis sistem kontrol biasanya digunakan analogi
penggambaran sistem kontrol dengan rangkaian listrik. Tipe kontroler, diagram blok, analogi rangkaian listrik, hubungan antar variabelnya dicantumkan dalam
tabel berikut.
Tabel 12.3. Aplikasi Op-Amp Sebagai Kontroller
12.13. Karakteristik Osilasi Pada Sistem Kontrol
Ada tiga karakteristik osilasi apabila sebuah lingkar loop diterapkan pada sistem kontrol, yaitu loop stabil, loop batas stabil, dan loop tidak stabil. Bentuk
karakteristiknya diperlihatkan pada gambar 12.44.
Gambar 12.44 Karakteristik osilasi
Teknik Pengaturan Otomatis
12-27 Dalam sistem kontrol dengan loop stabil, respon sistemnya bisa mengikuti
masukan acuannya dengan error semakin kecil dan menuju nol. Sementara untuk loop batas stabil, output sistemnya berosilasi terus-menerus, yang pada
tingkat tertentu merusak komponen sistemnya.
Karakteristik loop yang tidak stabil adalah kualitas terburuk dari sistem kontrol. Dalam sistem tersebut, respon sistem melebihi dari nilai masukan acuannya
dan semakin lama semakin besar. Hal ini tentu saja menyebabkan kerusakan dalam sistem. Misalnya pada pengaturan kecepatan motor arus searah terjadi
loop tidak stabil maka motor berputar semakin lama semakin besar sampai melebihi batas kecepatan nominalnya yang tercantum dalam nameplate-nya.
Tentu saja yang terjadi adalah motor menjadi rusak karena terjadi panas berlebih dalam komponen motor tersebut.
12.14. Seleksi Tipe Kontroler Untuk Aplikasi Tertentu
Dalam prakteknya, penggunaan tipe kontroler sangat bergantung kepada jenis aplikasi yang akan menggunakan kontroler dalam realisasinya. Selain
pertimbangan ekonomis, hal-hal teknis berkaitan dengan karakteristik sistem, sifat-sifat fisis dari besaran yang dikontrol, dan kemudahan dalam realisasi
menentukan tipe kontroler yang digunakan dalam aplikasi tersebut. Berikut adalah tabel perbandingan pemilihan tipe kontroler untuk aplikasi tertentu.
Tabel 12.4. Perbandingan jenis kontroller untuk masing-masing aplikasi
12.15. Optimisasi Kontroler
Dalam menerapkan tipe kontroler untuk aplikasi tertentu, beberapa parameter yang harus diperhatikan adalah konstanta waktu dari masing-masing tipe
kontroler, waktu tunda delay time, dan waktu menetap settling timenya. Ada dua pendekatan yang cukup terkenal dan praktis rule of thumb dalam
menentukan nilai optimal dari suatu parameter relatif terhadap parameter lainnya, yaitu pendekatan ChienHornesReswick dan pendekatan
ZieglerNichols. Nilai optimal masing-masing parameter tersebut diperlihatkan pada tabel berikut.
