dan perintah untuk menuju suatu lokasi secara otomatis atau menggerakkan robot secara manual.
2. Proses
Proses merupakan tahapan untuk mengelola perintah atau input yang diterima oleh sistem. Pada penelitian ini, input yang dikelola adalah input yang masuk
kedalam robot. Adapun input yang diperoleh dari smartphone melalui media Bluetooth akan diproses oleh ATmega8. ATmega8 akan menyesuaikan input
dengan perintah yang ditanam di dalam sistem. Jika sesuai, ATmega8 akan memberi perintah kepada robot untuk bergerak secara manual atau otomatis.
Pada perintah otomatis di ATmega akan ditanam algoritma fuzzy logic sehingga arah robot bergerak berdasarkan titik awal yang sudah ditentukan.
3. Output
Pada tahapan ini, output yang dihasilkan dari proses adalah mengaktifkan pengendalian secara manual dan otomatis yang menggunakan fuzzifikasi
penentuan arah gerak berdasarkan posisi awal. Adapaun aktivasi yang akan menghasilkan beberapa perintah. yaitu:
1. Menggerakkan robot secara manual untuk berpindah ke ruangan yang
ditentukan. 2.
Menggerakkan robot secara otomatis untuk berpindah ke ruangan yang sudah ditentukan.
3.4 Flowchart Sistem
Flowchart sistem merupakan bagan yang menunjukkan alur kerja atau apa yang sedang dikerjakan oleh sistem secara keseluruhan serta prosedur yang digunakan
dalam pengoperasiannya. Dengan kata lain, flowchart sistem merupakan deskripsi secara grafik dari prosedur-prosedur yang membentuk sebuah sistem.
Pada gambar 3.4 dapat dilihat flowchart dari sistem robot. Adapun tahapan sistem pada robot sesuai flowchart tersebut adalah:
Universitas Sumatera Utara
1. Pada saat perangkat dinyalakan atau diberi tegangan listrik. Sistem akan
mendeteksi seluruh perangkat yang terhubung dengannya. Seperti Bluetooth, sensor infra merah dan sensor ultrasonic.
2. Setelah seluruh perangkat terdeteksi. Sistem akan menunggu perintah pairing
yang dilakukan oleh pengguna menggunakan smartphone. 3.
Jika proses pairing berhasil maka perangkat robot dan smartphone akan saling terhubung.
4. Jika proses pairing gagal, maka sistem akan meminta pengguna untuk
memasukkan kode perangkat secara benar. 5.
Proses ini, akan membuat perangkat robot dengan smartphone akan saling terhubung.
Start Inisialisasi
Bluetooth Cek perintah
pair-to-pair dari smartphone
Adakah pair-to-pair dengan smartphone?
YES Baca kode
pairing Adakah
terdeteksi kode pairing
YES Smartphone
dan perangkat terkonekasi
NO
NO
Gambar 3.4 Flowchart konektivitas smartphone dan robot
Setelah smartphone dan perangkat robot saling terhubung. Maka pengguna dapat mengendalikan robot untuk menuju suatu lokasi yang sudah terpetakan baik
Universitas Sumatera Utara
secara manual dan otomatis menggunakan aplikasi yang telah terpasang pada smartphone. Adapun tahapan untuk mengendalikan robot dari Gambar 3.5.
adalah: 1.
Masukkan aplikasi bot kontrol pada smartphone. 2.
Lakukan pair-to-pair terhadap perangkat dan smartphone. 3.
Setelah smartphone dan perangkat terhubung, proses selanjutnya yaitu masuk ke dalam menu pengendalian robot untuk menuju lokasi yang sudah
terpetakan. 4.
Adapun pengendalian yang dilakukan oleh pengguna adalah melakukan pengendalian robot secara otomatis dan manual untuk menuju ke suatu lokasi
yang sudah terpetakan. 5.
Pada proses pengendalian secara auto digunakan algoritma fuzzy logic untuk menentukan arah gerak berdasarkan posisi awal, adapun contoh pseudocode
program adalah:
ifComm== 1{ if Position == 2 {
Route2; }
if Position == 3 { Route4;
} if Position == 4 {
Route5; }
Position = 1; }
ifComm== 2{ if Position == 1 {
Route1; }
if Position == 3 { Route7;
} if Position == 4 {
Route9; }
Position = 2; }
6. Pada proses pengendalian secara manual perintah dari smartphone, yaitu
kanan, kiri, maju, mundur.
Universitas Sumatera Utara
Start Reset Sistem inisialisasi
Baca Masukan Input
Manual Auto
Baca masukan no. ruangan
Proses fuzzifikasi penentuan arah gerak berdasarkan posisi awal
Ruang 1 Tidak
Ruang 2 Tidak
Ruang 3 Tidak
Ruang 4 Ya
Gerak menuju ruang 1 berdasarkan hasil
fuzzy
Ya Gerak menuju ruang
2 berdasarkan hasil fuzzy
Ya Gerak menuju ruang
3 berdasarkan hasil fuzzy
Ya Gerak menuju ruang
4 berdasarkan hasil fuzzy
Baca perintah User
Maju Tidak
Mundur Tidak
Kanan Tidak
kiri Ya
Bergerak kekiri
Ya Bergerak
kekanan Ya
Bergerak mundur
Ya Bergerak
maju
Gambar 3.5 Flowchart sistem pengendalian
Universitas Sumatera Utara
3.5 Perancangan Antarmuka
