Untuk servo ujung, penggambarannya seperti gambar 3.12 berikut:
Gambar 3.12. Mode Motor Servo Ujung Ini merupakan pemodelan sederhana dengan satu sisi lempengan, karena dengan
pemodelan asli yang menggunakan rangka lempengan alumunium dengan 4 sisi, maka akan menyulitkan dalam penjabaran detail gerakan motor servo. Motor servo yang
ideal diinginkan yak
ni pada mode 2, dengan besaran sudut awal yakni 0 ̊ . Pada mode pengadukan, gerakan yang diinginkan yakni gerakan dari mode 4 , 1 , 2 , 3 , 4 ,
kemudian kembali menjadi 4 , 3 , 2 , 1 , 4 . Dengan detil nilai motor servo yakni
-
180 ̊,
-
90 ̊ , 0 ̊ , 90 ̊ , 180 ̊ , kemudian kembali menjadi 18 0 ̊, 90 ̊ , 0 ̊ ,
-
90 ̊ ,
-
180 ̊.
3.3. Perancangan Alat Secara
Software
Perancangan alat secara software maksudnya adalah perancangan yang dilakukan dengan menyusun proses kerja dari alat tersebut dengan cara diprogram. Program ini
sendiri mengacu pada diagram alir yang dibuat sebelumnya. Diagram alir ini berfungsi
sebagai “peta” bagi alat, agar ketika memprogram alat tersebut, bisa lebih terarah cara
kerjanya.
3.3.1.
Diagram Alir Utama Sistem
Gambar 3.13 merupakan diagram alir dari sistem . Diagram alir ini menunjukkan cara kerjanya. Pertama, masukkan input keypad untuk menentukan banyaknya lapisan
yang diinginkan. Apabila jumlah lapisan yang diketik lebih dari 10, maka akan tampil
“Salah, nilai maksimum lapisan tidak boleh lebih dari 10”. Bila jumlah lapisan ≤ 10, maka
system akan mulai memanaskan Loyang yang telah dimasukkan terlebih dahulu selama 5 menit disimulasikan menjadi 5 detik saja.
Gambar 3.13. Flowchart Sistem PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
Setelah 5 menitsimulasi 5 detik , pintu oven terbuka bersamaan dengan loyang yang keluar. Apakah saat loyang keluar ini merupakan lapisan pertama. Jika tidak, maka
lengan robot akan menekan adonan yang sudah matang . Jika iya, maka system langsung mengaktifkan solenoid selama 5 detik untuk mengalirkan adonan. Kemudian solenoid akan
menutup dan dilanjutkan dengan lengan robot yang mengaduk adonan. Setelah itu, lengan robot diangkat dan loyang dimasukkan kembali kedalam oven bersamaan dengan
tertutupnya pintu oven. Adonan mulai dipanggang selama 5 menit simulasi 5 detik. Apakah lapisan sudah mencapai set point yang ditentukan user. Bila tidak, maka system
mengulang kembali untuk mengeluarkan loyang dari dalam oven, dan demikian seterusnya hingga mencapai set point nya. Bila sudah, maka loyang juga keluar dan lengan robot
menekan adonan yang paling atas. Setelah itu buzzer menyala disertai dengan tampilan
“SIAP”. Apakah ingin membuat lapis lagi atau tidak. Bila ya, maka program akan
mengulang dari awal lagi. Bila tidak, maka program selesai.
3.3.2. Diagram Alir Lengan Robot Motor Servo
Didalam diagram alir system, ada subrutin lengan robot. Dimaksudkan adanya subrutin karena untuk memudahkan pergerakan lengan robot, dan memudahkan pembagian
pemrogramannya. Gambar 3.14 merupakan diagram alir lengan robotnya.
Gambar 3.14. Diagram Alir Lengan Robot PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
