b. Konstruksi Motor Servo Motor
Gambar 2.10. Kontruksi Motor Servo [8]
Servo adalah motor yang mampu bekerja dua arah CW dan CCW dimana arah dan sudut pergerakan rotornya dapat dikendalikan dengan memberikan variasi lebar pulsa
duty cycle sinyal PWM pada bagian pin kontrolnya. Kontruksi mototr servo secara gamblang terdapat pada gambar 2.10.
c. Jenis Motor Servo
1. Motor Servo Standar 180°
Motor servo jenis ini hanya mampu bergerak dua arah CW dan CCW dengan defleksi masing-masing sudut mencapai 90° sehingga total defleksi sudut dari
kanan
–
tengah
–
kiri adalah 180°. 2.
Motor Servo Continuous Motor Servo jenis ini mampu bergerak dua arah CW dan CCW tanpa batasan defleksi
sudut putar dapat berputar secara kontinyu. Pulsa Kontrol Motor Servo Operasional motor servo dikendalikan oleh sebuah pulsa selebar ± 20 ms,
dimana lebar pulsa antara 0.5 ms dan 2 ms menyatakan akhir dari range sudut maksimum. Apabila motor servo diberikan pulsa dengan besar 1.5 ms mencapai
gerakan 90°, maka bila kita berikan pulsa kurang dari 1.5 ms maka posisi mendekati 0° dan bila kita berikan pulsa lebih dari 1.5 ms maka posisi
mendekati 180°. 3.
Pulsa Kendali Motor Servo Motor Servo akan bekerja secara baik jika pada bagian pin kontrolnya diberikan
sinyal PWM dengan frekuensi 50 Hz. Dimana pada saat sinyal dengan frekuensi 50 Hz tersebut dicapai pada kondisi Ton duty cycle 1.5 ms, maka rotor dari
motor akan berhenti tepat di tengah-tengah sudut 0° netral. Pada saat Ton duty cycle dari sinyal yang diberikan kurang dari 1.5 ms, maka rotor akan berputar ke
berlawanan arah jarum jam Counter Clock wise, CCW dengan membentuk sudut yang besarnya linier terhadap besarnya Ton duty cycle, dan akan bertahan
diposisi tersebut. Dan sebaliknya, jika Ton duty cycle dari sinyal yang diberikan lebih dari 1.5 ms, maka rotor akan berputar searah jarum jam Clock Wise, CW
dengan membentuk sudut yang linier pula terhadap besarnya Ton duty cycle, dan bertahan diposisi tersebut.
2.7. Volume Bangun Ruang
Setiap bangun ruang memiliki volume masing-masing sesuai dengan bentuknya [9]. Tabel 2.1 dibawah ini merupakan rumus-rumus volume bangun ruang:
Table 2.1. Rumus Volume Bangun Ruang [9] Nama Bangun
Rumus Volume Bangun Ruang Kubus
Volume Kubus = pangkat 3 dari sisi V = s x s x s = s3
Balok Volume Balok = panjang x lebar x tiggi
V = p x l x t
Tabung Volume Tabung = Luas Alas x Tinggi
V =
Π r2
t alas tabung berbentuk lingkaran
Table 2.1 Lanjutan Rumus Volume Bangun Ruang [9] Nama Bangun
Volume Bangun Ruang
Kerucut Volume Kerucut = 13 x Luas Alas x
Tinggi V = 13
Πr2
t alas tabung berbentuk lingkaran
Prisma Volume Prisma = Luas Alas x Tinggi
Tergantung Jenis Alasnya Jika Prisma segitiga alas segitiga
V = 12 at x Tinggi Prisma Jika Segi Empat alas persegi
V= s2 x Tinggi Prisma Jika Alas segi lima maka
menggunakan luas segi lima, jika persegi panjang menggunakan luas
persegi panjang.
Limas Volume Limas = 13 x Luas Alasx
Tinggi Tergantung Jenis Alasnya, sama
seperti pada volume prisma
2.8. Solenoid
Solenoid adalah salah satu jenis kumparan
terbuat dari kabel
panjang yang dililitkan secara
rapat dan
dapat diasumsikan
bahwa panjangnya
jauh lebih
besar daripada
diameternya [10]. Dalam kasus solenoid ideal, panjang kumparan adalah
tak hingga
dan dibangun dengan kabel yang saling berhimpit dalam lilitannya, dan medan
magnet di dalamnya adalah seragam dan paralel terhadap sumbu solenoid.
Kuat medan magnet untuk solenoid ideal adalah: 2.1
di mana: adalah kuat medan magnet,
adalah permeabilitas
ruang kosong, PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
adalah kuat arus
yang mengalir, adalah jumlah lilitan.
Jika terdapat batang besi
dan ditempatkan sebagian panjangnya di dalam solenoid, batang tersebut akan bergerak masuk ke dalam solenoid saat arus dialirkan. Hal ini dapat
dimanfaatkan untuk menggerakkan tuas, membuka pintu, atau mengoperasikan relai
.
2.9. Motor DC
Motor DC adalah motor listrik yang memerlukan suplai tegangan arus searah pada kumparan medan untuk diubah menjadi energi gerak mekanik. Kumparan medan pada
motor dc disebut stator bagian yang tidak berputar dan kumparan jangkar disebut rotor bagian yang berputar. Motor arus searah, sebagaimana namanya, menggunakan arus
langsung yang tidak langsungdirect-unidirectional. Motor DC memiliki 3 bagian atau komponen utama untuk dapat berputar sebagai berikut.
a. Bagian Atau Komponen Utama Motor DC
1. Kutub medan.
Motor DC sederhana memiliki dua kutub medan: kutub utara dan kutub selatan. Garis magnetik energi membesar melintasi ruang terbuka diantara kutub-kutub
dari utara ke selatan. Untuk motor yang lebih besar atau lebih komplek terdapat satu atau lebih elektromagnet.
2. Current Elektromagnet atau Dinamo.
Dinamo yang berbentuk silinder, dihubungkan ke as penggerak untuk menggerakan beban. Untuk kasus motor DC yang kecil, dinamo berputar dalam
medan magnet yang dibentuk oleh kutub-kutub, sampai kutub utara dan selatan magnet berganti lokasi.
3. Commutator. Komponen ini terutama ditemukan dalam motor DC. Kegunaannya adalah
untuk transmisi arus antara dinamo dan sumber daya. Keuntungan utama motor DC adalah sebagai pengendali kecepatan, yang tidak
mempengaruhi kualitas pasokan daya. Motor ini dapat dikendalikan dengan mengatur: a. Tegangan dinamo
–
meningkatkan tegangan dinamo akan meningkatkan kecepatan
b. Arus medan
–
menurunkan arus medan akan meningkatkan kecepatan. Hubungan antara kecepatan, flux medan dan tegangan dinamo ditunjukkan
