Setelah 5 menitsimulasi 5 detik , pintu oven terbuka bersamaan dengan loyang yang keluar. Apakah saat loyang keluar ini merupakan lapisan pertama. Jika tidak, maka
lengan robot akan menekan adonan yang sudah matang . Jika iya, maka system langsung mengaktifkan solenoid selama 5 detik untuk mengalirkan adonan. Kemudian solenoid akan
menutup dan dilanjutkan dengan lengan robot yang mengaduk adonan. Setelah itu, lengan robot diangkat dan loyang dimasukkan kembali kedalam oven bersamaan dengan
tertutupnya pintu oven. Adonan mulai dipanggang selama 5 menit simulasi 5 detik. Apakah lapisan sudah mencapai set point yang ditentukan user. Bila tidak, maka system
mengulang kembali untuk mengeluarkan loyang dari dalam oven, dan demikian seterusnya hingga mencapai set point nya. Bila sudah, maka loyang juga keluar dan lengan robot
menekan adonan yang paling atas. Setelah itu buzzer menyala disertai dengan tampilan
“SIAP”. Apakah ingin membuat lapis lagi atau tidak. Bila ya, maka program akan
mengulang dari awal lagi. Bila tidak, maka program selesai.
3.3.2. Diagram Alir Lengan Robot Motor Servo
Didalam diagram alir system, ada subrutin lengan robot. Dimaksudkan adanya subrutin karena untuk memudahkan pergerakan lengan robot, dan memudahkan pembagian
pemrogramannya. Gambar 3.14 merupakan diagram alir lengan robotnya.
Gambar 3.14. Diagram Alir Lengan Robot PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
Dari diagram alir gambar 3.14 dapat dijelaskan bahwa didalam program lengan robot ini ada 2 mode, yakni mode tekan dan mode aduk, dimana saat mode aduk yang
aktif, maka nilai servo tengah = 90 ̊ , servo pangkal = 90 ̊ , dan servo ujung = 360 ̊ berputar
sel
ama 2 kali. Namun saat mode tekan yang aktif, nilai servo tengah = 90 ̊ , servo pangkal = 90 ̊ , dan servo ujung = 0 ̊. Ini hanya berlaku unt
uk lapisan pertama. Untuk lapisan kedua,
diatur derajatnya berdasarkan inisialisasi PWM. Rentang PWM hyang dipakai yakni antara 20 des sampai 100 des dengan toleransi nilai 1 sampai 4 des. Berikut merupakan hubungan
nilai PWM dengan besaran derajat motor servo. Tabel 3.2
Tabel Hubungan Derajat Motor Servo 180 ̊ dan PWM
No
Motor Servo ̊
PWM des 1
20 2
10 24.5
3 20
29 4
30 33.5
5 40
38 6
50 42.5
7 60
47 8
70 51.5
9 80
56 10
90 60.5
11 100
65 12
110 69.5
13 120
74 14
130 78.5
15 140
83 16
150 87.5
17 160
92 18
170 96.5
19 180
101 Untuk lapisan kedua lapis, maka yang digunakan untuk servo tengah = no 11, servo
pangkal = no 9. Demikian pula untuk lapisan ketiga, servo tengah = no 12 , servo pangkal = no 8. Demikian seterusnya hingga lapisan kesepuluh.
