Dari diagram alir gambar 3.14 dapat dijelaskan bahwa didalam program lengan robot ini ada 2 mode, yakni mode tekan dan mode aduk, dimana saat mode aduk yang
aktif, maka nilai servo tengah = 90 ̊ , servo pangkal = 90 ̊ , dan servo ujung = 360 ̊ berputar
sel
ama 2 kali. Namun saat mode tekan yang aktif, nilai servo tengah = 90 ̊ , servo pangkal = 90 ̊ , dan servo ujung = 0 ̊. Ini hanya berlaku unt
uk lapisan pertama. Untuk lapisan kedua,
diatur derajatnya berdasarkan inisialisasi PWM. Rentang PWM hyang dipakai yakni antara 20 des sampai 100 des dengan toleransi nilai 1 sampai 4 des. Berikut merupakan hubungan
nilai PWM dengan besaran derajat motor servo. Tabel 3.2
Tabel Hubungan Derajat Motor Servo 180 ̊ dan PWM
No
Motor Servo ̊
PWM des 1
20 2
10 24.5
3 20
29 4
30 33.5
5 40
38 6
50 42.5
7 60
47 8
70 51.5
9 80
56 10
90 60.5
11 100
65 12
110 69.5
13 120
74 14
130 78.5
15 140
83 16
150 87.5
17 160
92 18
170 96.5
19 180
101 Untuk lapisan kedua lapis, maka yang digunakan untuk servo tengah = no 11, servo
pangkal = no 9. Demikian pula untuk lapisan ketiga, servo tengah = no 12 , servo pangkal = no 8. Demikian seterusnya hingga lapisan kesepuluh.
37
BAB IV HASIL DAN PEMBAHASAN
Bab ini berisi tentang pengujian sistem pengenalan, gambar fisik hardware yang dibuat, hasil pengujian sistem, pembahasan data yang diperoleh. Pengujian sistem perlu
dilakukan untuk mengetahui apakah suatu sistem telah bekerja dan berjalan sesuai perancangan. Data-data hasil pengujian sistem yang telah dirancang menunjukkan bahwa
tidak semua bagian dari sistem berjalan sesuai perancangan. Analisa terhadap proses kerja sistem dapat digunakan untuk menarik penyimpulan dari apa yang diperoleh dari analisa.
4.1 Hasil Implementasi Alat
Implementasi alat pemanggang lapis legit otomatis berbasis mikrokontroler terdiri dari Minimum Sistem Mikrokontroler ATmega16, keypad, LCD, Motor DC 12V untuk
menggerakkan pintu dan konveyor, empat buah servo 180° yang diletakkan di bagian pangkal dan tengah lengan robot masing-masing satu buah, dan diletakkan di alas adonan
dan \di mulut corong adonan masing masing satu buah, motor DC 5v yang diletakkan di ujung lengan robot dan power supply 12v dan 5v untuk menggerakkan semua alat yang ada
di sistem. Berikut adalah penampakan implementasi alat yang dimaksud.
Gambar 4.1. Hasil Implementasi Alat PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
4.2 Hasil Perancangan Perangkat Keras
Hasil perancangan perangkat keras terdiri dari oven dengan pintu otomatis dan konveyor yang saling berkaitan, corong adonan yang memiliki servo di bagian alas corong
dan pembatas corong yang awalnya menggunakan solenoida, keypad yang disertai dengan LCD Minsis, dan lengan robot yang terdiri dari dua buah servo yang berada di
pangkal dan lengan yang disertai motor dc 5v. Namun, dalam pengujian yang dilakukan, ternyata mengalami malfungsi dari sistem keseluruhan. Oleh karena itu, akan dijabarkan
subsistem-subsistem dari sistem utama tersebut.
4.2.1. Wadah Adonan
Terdiri dari dua buah servo dengan fungsi servo 1 gambar 4.2 sebagai motor alas untuk membuat posisi adonan agar tidak terhalang oleh terbukanya pintu oven otomatis
yang awalnya berfungsi, dan servo 2 gambar 4.3 sebagai katup penghalang adonan supaya lebih terkontrol adonan yang masuk maupun keluar.
Pengaturan sudut yang dinginkan yakni untuk servo 1 sebesar 180° dan 90° , sedangkan untuk servo 2 yakni
sebesar 0° dan 67° untuk 67° merupakan nilai sudut real yang pas untuk membuka katup adonan secara sempurna bebas hambatan.
Gambar 4.2. Servo Pembatas Adonan PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
